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第二章第七节(上) 速度规划详解:SL与ST迭代

速度规划

#预测老王就直接 维持当前的加速度
Apollo 1.5 EM planner：先决策确定凸空间，再规划。SL，ST解耦（先路径规划-在速度规划-依次迭代）
Apollo 2.5 加入lattice planner
Apollo 3.5 大幅修改EM planner，变成public road planner（取消了SL，ST迭代机制，SL只管静态障碍物，ST只管动态障碍物），加入了scenario场景模块这样很奇怪哎，咋子只ST就能解决动态障碍物了？？？？
Apollo 5.0再次大幅度修改public road planner，SL的dp被取消
Apollo6.0-7.0改动不大6

取消SL，ST迭代机制的原因

第二章第七节(上) 速度规划详解:SL与ST迭代_第1张图片
现在SL只管静态障碍物，ST只管动态障碍物
那么对于动态障碍物就不会影响SL，这样规划出的轨迹就不会变来变去；只影响速度
所以SL ST相互独立

只有两种场景ST会影响SL

场景1
第二章第七节(上) 速度规划详解:SL与ST迭代_第2张图片
第二章第七节(上) 速度规划详解:SL与ST迭代_第3张图片
第二章第七节(上) 速度规划详解:SL与ST迭代_第4张图片

场景2

第二章第七节(上) 速度规划详解:SL与ST迭代_第5张图片第二章第七节(上) 速度规划详解:SL与ST迭代_第6张图片

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