Apollo planning模块的安装和调试

前提条件：安装了Apollo EDU-Pre 发行版，且 Apollo docker容器能正常运行

一、进入 Apollo Docker 环境

bash scripts/edu_launcher.sh start
bash scripts/edu_launcher.sh enter

二、对planning源码包进行编译

bash scripts/edu_launcher.sh build planning

三、查看安装的模块

bash scripts/edu_launcher.sh build -h

四、编译完成后刷新环境变量

source ~/.bashrc

五、运行dreamview对planning进行调试

运行dreamview

bash scripts/apollo_neo.sh bootstrap

重启dreamview进程

bash scripts/apollo_neo.sh bootstrap restart

此时dreamview和monitor会被自动启动，可以在浏览器输入localhost:8888打开dreamview

六、进入sim control仿真模式进行调试

（1）在上方菜单栏选择 MKz Standard Debug > 车辆型号选择 MkzExample > 地图选择Sunnyvale Big Loop > 点击 Tasks > 选择 Sim Control，即可进入仿真模拟控制

（2）点击左侧 Module Control 栏，启动需要调试的模块进程

（3）设置车辆仿真行驶路径，点击左侧 Routing Editing，拖动、点击鼠标可以在地图中设置车辆行驶路径

（4）当点位设置完成后，点击 Send Routing Request。红线是routing模块在地图中搜索出的路径，浅蓝色的轨迹是 planning 模块实时规划的局部路径

（5）此时如果想对planning模块进行调试，直接修改工作空间中的planning源码即可，源码位于工作空间中的 modules/planning

修改完毕后重新运行编译脚本

bash scripts/edu_launcher.sh build planning

（6）重新运行dreamview中的planning模块即可