Unity中Transform组件中transform矩阵获取及验证unity旋转顺序

Unity中Transform组件中transform矩阵获取及验证unity旋转顺序

最近在做根据深度信息恢复三维空间点的工作，逃不出R t矩阵，以及各个坐标系之间的转换。

我使用的是在Unity场景里获取图像的深度信息，在恢复过程中，旋转问题一直困扰，近期有了新的发现，特此分享。

一、Transform组件中transform矩阵获取

要获取Transform里的旋转平移矩阵，首先我新建一个名为“Mytransform”的C#脚本文件，定义matrix矩阵，用SetTRS即可获取旋转平移。

更改控件里的旋转平移量，可以看到获得的矩阵各元素的值。

修改的值

对应的4*4矩阵

我想要获取这些值将其应用于我的VS项目中，故写了一段简单的小代码，将其以txt文件输出。

简单的输出txt程序

因为我完全是unity新手，很多操作都不懂。这里需要特别注意：

1.扩展的类和方法必须声明为static

2.而后就可以在脚本里直接调用了。

我这里将其包含在一个自定义的命名空间Output里。

输出txt后将其在VS以矩阵的形式输出。

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二、验证unity的旋转顺序

绕坐标轴旋转： x轴-0/ y轴-0/ z轴-0；平移： 15 12 1

平移

绕坐标轴旋转：x轴-30/ y轴-0/ z轴-0；平移：15 12 1

x轴转+平移

绕坐标轴旋转：x轴-0/ y轴-30/ z轴-0；平移：15 12 1

y轴转+平移

绕坐标轴旋转：x轴-0/ y轴-0/ z轴-30；平移：15 12 1

z轴转+平移

Unity获取矩阵

绕坐标轴旋转：x轴-30/ y轴-30/ z轴-30；平移：15 12 1

旋转+平移

程序中计算矩阵R = ry*rx*rz

绕坐标轴旋转：x轴-30/ y轴-30/ z轴-30；平移：15 12 1

旋转+平移

所以，经验证，发现，unity的旋转顺序应该是先z再x后y。