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3D点云处理：直通滤波器&高斯滤波器

文章目录

  • 0 效果
  • 1. 点云噪声&离群点
  • 2. 点云滤波场景
  • 3. 点云滤波方法
    • 3.1 直通滤波器
      • 直通滤波器基本内容
      • PCL实现
    • 3.2. 高斯滤波器
      • 高斯滤波器基本内容
      • pcl实现
  • 4. 点云可视化

0 效果

  • 红色为滤波后点云；白色为滤除的点云。
    3D点云处理：直通滤波器&高斯滤波器_第1张图片

1. 点云噪声&离群点

  • 噪声：三维扫描仪在扫描的过程中由于外界的因素（如光线，震动，噪声等等）以及相机本身的原因造成的，这些点由于测量随机误差产生的点为噪声；
  • 离群点：点云数据中存在着一些离主体点云（被测点云）较远的点

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