VINS-Mono学习（三）——基于滑动窗口的VIO紧耦合后端非线性优化

        初始化后，采用基于滑动窗口的紧耦合单目VIO进行状态估计。首先来看VINS-Mono后端的整体思路：

        大道至简，思路比较简单，但是实现相当复杂。回顾BA三要素：误差项、优化变量、协方差。

        简单说，VINS-Mono的误差来源于三部分，分别是来源于视觉的重投影误差，来源于IMU预积分的IMU误差（PVBQ的运动误差）以及来源于滑动窗口维护的边缘化操作带来的先验误差。