Prescan 8.5.0、MatlabR2020a、Carsim2019.1、罗技Logitech G29套装联合仿真注意事项

这些注意事项来源于Prescan的Help文档和实践经验。

1. Prescan-菜单栏 Experiments-Simulation scheduler，这里设置仿真频率、传感器工作频率、是否实时仿真等；

2. 想用Logitech G29 方向盘控制自车（即Audi_A8_1），需要在电脑安装G29驱动软件，并在仿真前打开该驱动软件，退出该软件则仿真报错；

3. 想用Logitech G29 方向盘控制自车（即Audi_A8_1），还要在Prescan-打开自车Object configuration-Driver model-选择Game controller，如果选项呈灰色无法选择状态，方法一是先取消勾选自车Object configuration-Animation-Wheel displacement 及 自车Object configuration-Actuators-Joint: SteeringWheel，然后点击Apply和Ok退出自车Object configuration对话框，之后再重新打开对话框，此时就能选择Game controller了；方法二是在自车Object configuration-Dynamics里随便选择另一个选项，然后点击对话框右上角叉号退出对话框，再重新打开对话框选择Game controller；如果以上两种方法均不行，可以删除自车再重新添加自车；另外，如果自己没有排挡，在选择Game controller时要选择Automatic shift；

4. 想用Logitech G29 方向盘控制自车（即Audi_A8_1），要把G29方向盘上的按钮调到PS4而非PS3；

5. 如果在自车或其他车辆上添加了车道标记传感器LaneMarkerSensor，需要注意其采样频率，比如Audi_A8_1-Sensors-双击LaneMarkerSensor_1-Output-Frame rate [Hz]，此外可以调整其安装位置和方位角；

6. 如果想在联合仿真中使用Carsim车辆模型而非Prescan自带的车辆动力学模型，要在Prescan-打开自车Object configuration-Dynamics-User specified，然后一定要注意调整车辆模型的质心位置，因为Prescan和Carsim对车辆质心的定义不一样，所以联合仿真前要调整来保持一致，调整方法见Prescan的Help文档中的Prescan Setup 一节；

7. 在Prescan搭建好场景或修改已有场景后，点击Parse，没问题后点击Build编译，再点击Invoke Simulink Run Mode，此时Prescan会打开与其关联的Matlab，如果Matlab界面显示“MATLAB has been configured for PreScan R 8.5.0”说明配置没问题，可以进行联合仿真，然后在Matlab里打开相应的Simulink文件（即Prescan帮助文档里所称的Compilation sheet），如果前面修改了Prescan场景，则打开Simulink后要点击Regenerate更新一下，以便与修改后的Prescan场景相匹配；

8. 想用Logitech G29 方向盘控制自车（即Audi_A8_1），需要注意simulink对G29套装的采样频率，在打开Simulink文件并Regenerate后，双击Audi_A8_1模块-双击HID control模块-点击G29 control模块左下角箭头进入mask-双击Joystick with haptic feedback，在弹出的对话框的Block frequency一栏设置simulink对G29套装的采样频率；

9. 如果在Prescan中设置了许多传感器，可以在仿真中使用电脑GPU来提高运行速度，方法见Prescan帮助文档-Compilation sheet 一节；

10. 想用Logitech G29 方向盘控制自车（即Audi_A8_1），还要注意 Logitech G29 方向盘/油门/制动/离合的标定，G29官方公布方向盘转角范围为900°，也即左转和右转最大各为1.25圈，另外通过仔细查看simulink-Audi_A8_1-HID_control-G29_Control-remap1/remap2/remap3/remap4，能发现该模块以15位二进制数据读取方向盘和踏板信号，然后将信号进行缩放后再输入到车辆模型中，查看simulink-Audi_A8_1-HID_control-双击Controller Interface Auto-Manual，能看到Prescan设置的最大制动压力为150 bar，制动压力单位见Prescan帮助文档—Man-in-the-Loop (external Steering wheel) 一节；