Prescan 8.5.0、MatlabR2020a、Carsim2019.1、罗技Logitech G29套装联合仿真注意事项

这些注意事项来源于Prescan的Help文档和实践经验。

  1. Prescan-菜单栏 Experiments-Simulation scheduler,这里设置仿真频率、传感器工作频率、是否实时仿真等;

  1. 想用Logitech G29 方向盘控制自车(即Audi_A8_1),需要在电脑安装G29驱动软件,并在仿真前打开该驱动软件,退出该软件则仿真报错;

  1. 想用Logitech G29 方向盘控制自车(即Audi_A8_1),还要在Prescan-打开自车Object configuration-Driver model-选择Game controller,如果选项呈灰色无法选择状态,方法一是先取消勾选自车Object configuration-Animation-Wheel displacement 及 自车Object configuration-Actuators-Joint: SteeringWheel,然后点击Apply和Ok退出自车Object configuration对话框,之后再重新打开对话框,此时就能选择Game controller了;方法二是在自车Object configuration-Dynamics里随便选择另一个选项,然后点击对话框右上角叉号退出对话框,再重新打开对话框选择Game controller;如果以上两种方法均不行,可以删除自车再重新添加自车;另外,如果自己没有排挡,在选择Game controller时要选择Automatic shift;

  1. 想用Logitech G29 方向盘控制自车(即Audi_A8_1),要把G29方向盘上的按钮调到PS4而非PS3;

  1. 如果在自车或其他车辆上添加了车道标记传感器LaneMarkerSensor,需要注意其采样频率,比如Audi_A8_1-Sensors-双击LaneMarkerSensor_1-Output-Frame rate [Hz],此外可以调整其安装位置和方位角;

  1. 如果想在联合仿真中使用Carsim车辆模型而非Prescan自带的车辆动力学模型,要在Prescan-打开自车Object configuration-Dynamics-User specified,然后一定要注意调整车辆模型的质心位置,因为Prescan和Carsim对车辆质心的定义不一样,所以联合仿真前要调整来保持一致,调整方法见Prescan的Help文档中的Prescan Setup 一节;

  1. 在Prescan搭建好场景或修改已有场景后,点击Parse,没问题后点击Build编译,再点击Invoke Simulink Run Mode,此时Prescan会打开与其关联的Matlab,如果Matlab界面显示“MATLAB has been configured for PreScan R 8.5.0”说明配置没问题,可以进行联合仿真,然后在Matlab里打开相应的Simulink文件(即Prescan帮助文档里所称的Compilation sheet),如果前面修改了Prescan场景,则打开Simulink后要点击Regenerate更新一下,以便与修改后的Prescan场景相匹配;

  1. 想用Logitech G29 方向盘控制自车(即Audi_A8_1),需要注意simulink对G29套装的采样频率,在打开Simulink文件并Regenerate后,双击Audi_A8_1模块-双击HID control模块-点击G29 control模块左下角箭头进入mask-双击Joystick with haptic feedback,在弹出的对话框的Block frequency一栏设置simulink对G29套装的采样频率;

  1. 如果在Prescan中设置了许多传感器,可以在仿真中使用电脑GPU来提高运行速度,方法见Prescan帮助文档-Compilation sheet 一节;

  1. 想用Logitech G29 方向盘控制自车(即Audi_A8_1),还要注意 Logitech G29 方向盘/油门/制动/离合的标定,G29官方公布方向盘转角范围为900°,也即左转和右转最大各为1.25圈,另外通过仔细查看simulink-Audi_A8_1-HID_control-G29_Control-remap1/remap2/remap3/remap4,能发现该模块以15位二进制数据读取方向盘和踏板信号,然后将信号进行缩放后再输入到车辆模型中,查看simulink-Audi_A8_1-HID_control-双击Controller Interface Auto-Manual,能看到Prescan设置的最大制动压力为150 bar,制动压力单位见Prescan帮助文档—Man-in-the-Loop (external Steering wheel) 一节;

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