【从Ubuntu16.04升级Ubuntu18.04，并安装ROS系统】熟能生巧，避坑专用

前言

本来用的是Ubuntu16.04，现升级为Ubuntu18.04。
因为使用了挺长时间的16.04版本，安装了一些第三方软件，升级时在清除第三方软件时总是清不干净，读了升级失败的日志后发现原来是我的ROS系统里由于仿真需要安装的那些第三方库，于是我便先将ROS Kinetic版本给卸载后，才开始升级18.04（当然还需要重新安装对应的ROS Melodic）

第一步

先完全卸载ROS Kinetic,在终端输入：

sudo apt-get autoremove --purge ros-kinetic

第二步 升级系统

打开Ubuntu系统里的“软件和更新”点击检查更新或者在终端逐步输入以下命令并执行：

sudo apt update 

sudo apt-get upgrade

sudo apt dist-upgrade 

sudo apt autoremove

sudo apt-get install update-manager-core

这一步要确保update-manager下的 release-upgrades 最后一行 prompt=lts

sudo do-release-upgrade

第三步 安装ROS系统

在终端逐步输入以下命令：
1.设置安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3.更新Ubuntu 18.04最新可用软件包列表

sudo apt update

4.安装ROS Melodic

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

5.初始化rosdep
这一步是老大难，主要就是因为网络问题，下面给出两种解决办法：

1.赵老师课程讲义里解决方法:
2.rosdep国内版之rosdepc

3.只需要三条指令，一步到位，不知道哪位好兄弟弄得：
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install fix-rosdep
sudo fix-rosdep

6.更新程序

rosdep update

7.添加ROS环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

第四步 测试ROS是否安装成功

按快捷键Ctrl + Shift + T打开终端，输入：

roscore

再打开一个终端，运行小乌龟，输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

最后再打开一个终端，利用控制键控制小乌龟运动：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

OK，done.