一 gazebo环境搭建&使用husky小车

1 husky小车

该小车订阅了cmd_vel话题 因此可以直接在另一个终端直接用命令：

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.5, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'

或者使用通用的键盘控制：www.ncnynl.com/archives/201609/846.html

还有就是写一个简单的发布节点来往话题cmd_vel发布让小车动作的消息

2 运行

先安装一些东西

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-indigo-husky-desktop

sudo apt-get install ros-indigo-husky-simulator

-- $ git clonehttps://github.com/TaarLab/husky_joy.git      //下载代码

运行

In launch directory:

$ roslaunch husky_joy.launch

3 gazebo中控制小车的代码

pan.baidu.com/s/1pKAUn5D

其中launch/husky_joy.launch文件中的

value=后面的路径是绝对路径。是保存gazebo中添加的物体的环境，这个文件是用gazebo软件界面添加物体然后保存到husky_joy-master/world/world.world文件中（或者替换该文件）