在ESP32官网上有使用JTAG进行调试的详细介绍：ESP32 JTAG 调试。其中使用的例子是 ESP-WROVER-KIT 开发板，板载的是双核ESP32芯片。对于 ESP32-DevKitM-1开发板，板载的是单核芯片，调试时OpenOCD的配置需要做一些相应的改动。
先看看ESP-WROVER-KIT 开发板的配置、调试过程。
JTAG与目标板连接需要5根线，其中4个是JTAG信号线、1个是GND：
参考链接：https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/latest/esp32/api-guides/jtag-debugging/configure-ft2232h-jtag.html
JTAG连接完毕后，先运行OpenOCD、相当于启动了一个代理目标板的GDB-SERVER：
openocd -f board/esp32-wrover-kit-3.3v.cfg
OpenOCD运行时需要2个必须的参数：JTAG的interface配置文件和目标芯片的target配置文件。上面的 esp32-wrover-kit-3.3v.cfg 文件实际上是interface和target的集合，其内容如下：
# Source the JTAG interface configuration file
source [find interface/ftdi/esp32_devkitj_v1.cfg]
set ESP32_FLASH_VOLTAGE 3.3
# Source the ESP32 configuration file
source [find target/esp32.cfg]
它调用了ftdi子目录下的 esp32_devkitj_v1.cfg（乐鑫的JTAG配置文件）和 esp32.cfg（ESP32双核芯片通用配置文件），所以OpenOCD形式上调用了一个cfg配置，实际上还是调用了2个cfg配置文件。
对于单核的 ESP32-DevKitM-1开发板，如果仍使用：
openocd -f board/esp32-wrover-kit-3.3v.cfg
来调试，得到出错信息：
Open On-Chip Debugger v0.10.0-esp32-20200709 (2020-07-09-08:54)
Licensed under GNU GPL v2
For bug reports, read
http://openocd.org/doc/doxygen/bugs.html
Info : Configured 2 cores
Info : Listening on port 6666 for tcl connections
Info : Listening on port 4444 for telnet connections
Info : ftdi: if you experience problems at higher adapter clocks, try the command "ftdi_tdo_sample_edge falling"
Info : clock speed 20000 kHz
Info : JTAG tap: esp32.cpu0 tap/device found: 0x120034e5 (mfg: 0x272 (Tensilica), part: 0x2003, ver: 0x1)
Info : JTAG tap: esp32.cpu1 tap/device found: 0xffffffff (mfg: 0x7ff (
Warn : JTAG tap: esp32.cpu1 UNEXPECTED: 0xffffffff (mfg: 0x7ff (
Error: JTAG tap: esp32.cpu1 expected 1 of 1: 0x120034e5 (mfg: 0x272 (Tensilica), part: 0x2003, ver: 0x1)
Error: Trying to use configured scan chain anyway...
Error: esp32.cpu1: IR capture error; saw 0x1f not 0x01
Warn : Bypassing JTAG setup events due to errors
Info : Listening on port 3333 for gdb connections
提示 cpu1有关信息错误！实际上单核ESP32芯片上没有cpu1、出错是必然的。说明cfg配置文件出错了，需要修改 esp32-wrover-kit-3.3v.cfg，把target中的双核改为单核（JTAG的interface不用修改）。查看 esp32.cfg 所在目录：
a-user@ubuntu:~/.espressif/tools/openocd-esp32/v0.10.0-esp32-20200709/openocd-esp32/share/openocd/scripts/target$ ls esp*.cfg -l
-rw-r--r-- 1 patrick patrick 1881 Jul 9 2020 esp32.cfg
-rw-r--r-- 1 patrick patrick 967 Jul 9 2020 esp32s2.cfg
-rw-r--r-- 1 patrick patrick 185 Jul 9 2020 esp32-solo-1.cfg
-rw-r--r-- 1 patrick patrick 3409 Jul 9 2020 esp_common.cfg
其中的 esp32-solo-1.cfg 就是针对单核芯片的cfg配置文件，乐鑫已经为我们准备好了，我们直接使用就行。仿照 esp32-wrover-kit-3.3v.cfg，在board目录下编写一个针对 ESP32-DevKitM-1开发板的配置文件：
a-user@ubuntu:~/.espressif/tools/openocd-esp32/v0.10.0-esp32-20200709/openocd-esp32/share/openocd/scripts/board$ more esp32-DevKitM-1.cfg
# Source the JTAG interface configuration file
source [find interface/ftdi/esp32_devkitj_v1.cfg]
set ESP32_FLASH_VOLTAGE 3.3
# Source the ESP32 configuration file
source [find target/esp32-solo-1.cfg]
用 target/esp32-solo-1.cfg 替换 target/esp32.cfg。再次启动OpenOCD：
openocd -f board/esp32-DevKitM-1.cfg
显示：
Licensed under GNU GPL v2
For bug reports, read
http://openocd.org/doc/doxygen/bugs.html
Info : Configured 1 cores
Info : Listening on port 6666 for tcl connections
Info : Listening on port 4444 for telnet connections
Info : ftdi: if you experience problems at higher adapter clocks, try the command "ftdi_tdo_sample_edge falling"
Info : clock speed 20000 kHz
Info : JTAG tap: esp32.cpu0 tap/device found: 0x120034e5 (mfg: 0x272 (Tensilica), part: 0x2003, ver: 0x1)
Info : Listening on port 3333 for gdb connections
不再出现错误，GDB-CLIENT可以连接OpenOCD并进行断点调试了（略）。
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