Courage2022
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ORBSLAM3 --- 检测闭环及融合关键帧KeyFrameDatabase::DetectNBestCandidates函数解析

目录

1.函数用处

2.ORB-SLAM2与ORB-SLAM3的筛选候选关键帧的不同之处与原理解析

3.代码解析

1.函数用处

        在闭环及地图合并线程调用：

 
  
 
 
 


                            

                        

                    

                    
                    

                    
                    
                    

                

                

                    
                

            

        

    

    

        
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    目录标题导读算法特训二十八天面试题点击直接资料领取导读肥友们为了更好的去帮助新同学适应算法和面试题，最近我们开始进行专项突击一步一步来。上一期我们完成了动态规划二十一天现在我们进行下一项对各类算法进行二十八天的一个小总结。还在等什么快来一起肥学进行二十八天挑战吧！！特别介绍小白练手专栏，适合刚入手的新人欢迎订阅编程小白进阶python有趣练手项目里面包括了像《机器人尬聊》《恶搞程序》这样的有趣文章
    
                    
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insertintoselect主键自增mybatisdelete返回值mybatisinsert返回主键mybatisinsert返回对象mybatisplusinsert返回主键mybatisplus插入生成id
                        
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    一、Kafka的特性1.消息持久化：消息存储在磁盘，所以消息不会丢失2.高吞吐量：可以轻松实现单机百万级别的并发3.扩展性：扩展性强，还是动态扩展4.多客户端支持：支持多种语言（Java、C、C++、GO、）5.KafkaStreams（一个天生的流处理）:在双十一或者销售大屏就会用到这种流处理。使用KafkaStreams可以快速的把销售额统计出来6.安全机制：Kafka进行生产或者消费的时候会
    
                    
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    Python贪心算法简介目录Python贪心算法简介贪心算法的基本步骤贪心算法的适用场景经典贪心算法问题1.**零钱兑换问题**2.**区间调度问题**3.**背包问题**贪心算法的优缺点优点：缺点：结语贪心算法（GreedyAlgorithm）是一种在每一步选择中都采取当前最优或最优解的算法。它的核心思想是，在保证每一步局部最优的情况下，希望通过贪心选择达到全局最优解。虽然贪心算法并不总能得到全
    
                    
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    原文链接：https://blog.csdn.net/qq_51470638/article/details/142151502一、背景在面向对象编程时，常常要添加类成员变量。然而类成员一旦多了之后，也会带来干扰。拿到一个类，一看成员变量好几十个，就问你怕不怕？二、解决思路可以借助函数式编程思想，来消除一些不必要的类成员变量。三、实例举个例子：classClassA{public:...intfu
    
                    
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  • 2021 CCF 非专业级别软件能力认证第一轮（CSP-J1）入门级C++语言试题 （第三大题：完善程序 代码）
                        mmz1207
c++csp
                        
    最近有一段时间没更新了，在准备CSP考试，请大家见谅。（1）有n个人围成一个圈，依次标号0到n-1。从0号开始，依次0，1，0，1...交替报数，报到一的人离开，直至圈中剩最后一个人。求最后剩下的人的编号。#includeusingnamespacestd;intf[1000010];intmain(){intn;cin>>n;inti=0,cnt=0,p=0;while(cnt#includeu
    
                    
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  • 《 C++ 修炼全景指南：九 》打破编程瓶颈！掌握二叉搜索树的高效实现与技巧
                        Lenyiin
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    摘要本文详细探讨了二叉搜索树（BinarySearchTree,BST）的核心概念和技术细节，包括插入、查找、删除、遍历等基本操作，并结合实际代码演示了如何实现这些功能。文章深入分析了二叉搜索树的性能优势及其时间复杂度，同时介绍了前驱、后继的查找方法等高级功能。通过自定义实现的二叉搜索树类，读者能够掌握其实际应用，此外，文章还建议进一步扩展为平衡树（如AVL树、红黑树）以优化极端情况下的性能退化。
    
                    
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  • 遥感影像的切片处理
                        sand&wich
计算机视觉python图像处理
                        
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    在GIS项目和地图应用中，获取最新的地理影像数据是非常重要的。本文将介绍如何使用Python代码从Google地图自动下载当前年份的影像数据，并将其保存为高分辨率的TIFF格式文件。这个过程涉及地理坐标转换、多线程下载和图像处理。关键功能该脚本的核心功能包括：坐标转换：支持WGS-84与WebMercator投影之间转换，以及处理中国GCJ-02偏移。自动化下载：多线程下载地图瓦片，提高效率。图像
    
                    
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    示例1:HelloWorld#includeusingnamespacestd;intmain(){coutusingnamespacestd;intmain(){inta=5;intb=10;intsum=a+b;coutusingnamespacestd;intfactorial(intn){if(nusingnamespacestd;voidprintFibonacci(intn){intt
    
                    
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C++修炼全景指南技术指南c++数据结构stl
                        
    摘要本文深入探讨了AVL树（自平衡二叉搜索树）的概念、特点以及实现细节。我们首先介绍了AVL树的基本原理，并详细分析了其四种旋转操作，包括左旋、右旋、左右双旋和右左双旋，阐述了它们在保持树平衡中的重要作用。接着，本文从头到尾详细描述了AVL树的插入、删除和查找操作，配合完整的代码实现和详尽的注释，使读者能够全面理解这些操作的执行过程。此外，我们还提供了AVL树的遍历方法，包括中序、前序和后序遍历，
    
                    
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  • VMware Workstation 11 或者 VMware Player 7安装MAC OS X 10.10 Yosemite
                                    iwindyforest
vmwaremac os10.10workstationplayer
                                    
    最近尝试了下VMware下安装MacOS 系统， 
安装过程中发现网上可供参考的文章都是VMware Workstation 10以下， MacOS X 10.9以下的文章， 
只能提供大概的思路， 但是实际安装起来由于版本问题， 走了不少弯路， 所以我尝试写以下总结， 希望能给有兴趣安装OSX的人提供一点帮助。 
  
  
写在前面的话： 
其实安装好后发现， 由于我的th
    
                                
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  • 关于《基于模型驱动的B/S在线开发平台》源代码开源的疑虑？
                                    deathwknight
JavaScriptjava框架
                                    
    本人从学习Java开发到现在已有10年整，从一个要自学 java买成javascript的小菜鸟，成长为只会java和javascript语言的老菜鸟（个人邮箱：[email protected]） 
 
一路走来，跌跌撞撞。用自己的三年多业余时间，瞎搞一个小东西（基于模型驱动的B/S在线开发平台，非MVC框架、非代码生成）。希望与大家一起分享，同时有许些疑虑，希望有人可以交流下 
 
平台
    
                                
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  • 如何把maven项目转成web项目
                                    Kai_Ge
mavenMyEclipse
                                    
    创建Web工程，使用eclipse ee创建maven web工程 1.右键项目,选择Project Facets,点击Convert to faceted from 2.更改Dynamic Web Module的Version为2.5.(3.0为Java7的,Tomcat6不支持). 如果提示错误,可能需要在Java Compiler设置Compiler compl
    
                                
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  • 主管？？？
                                    Array_06
工作
                                    
    转载：http://www.blogjava.net/fastzch/archive/2010/11/25/339054.html 
 
 
 
 
很久以前跟同事参加的培训，同事整理得很详细，必须得转！ 
 
前段时间，公司有组织中高阶主管及其培养干部进行了为期三天的管理训练培训。三天的课程下来，虽然内容较多，因对老师三天来的课程内容深有感触，故借着整理学习心得的机会，将三天来的培训课程做了一个
    
                                
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  • python内置函数大全
                                    2002wmj
python
                                    
    最近一直在看python的document，打算在基础方面重点看一下python的keyword、Build-in Function、Build-in Constants、Build-in Types、Build-in Exception这四个方面，其实在看的时候发现整个《The Python Standard Library》章节都是很不错的，其中描述了很多不错的主题。先把Build-in Fu
    
                                
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  • JSP页面通过JQUERY合并行
                                    357029540
JavaScriptjquery
                                    
    在写程序的过程中我们难免会遇到在页面上合并单元行的情况，如图所示 
 
 
如果对于会的同学可能很简单，但是对没有思路的同学来说还是比较麻烦的，提供一下用JQUERY实现的参考代码 
 
function mergeCell(){ 
        var trs = $("#table tr"); 
&nb
    
                                
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  • Java基础
                                    冰天百华
java基础
                                    
    学习函数式编程 
package base;

import java.text.DecimalFormat;

public class Main {

	public static void main(String[] args) {
//		Integer a = 4;  
//		Double aa = (double)a  / 100000;  
//		Decimal
    
                                
    • 
                                
  • unix时间戳相互转换
                                    adminjun
转换unix时间戳
                                    
    如何在不同编程语言中获取现在的Unix时间戳(Unix timestamp)？     Java time   JavaScript Math.round(new Date().getTime()/1000)
getTime()返回数值的单位是毫秒   Microsoft .NET / C# epoch = (DateTime.Now.ToUniversalTime().Ticks - 62135
    
                                
    • 
                                
  • 作为一个合格程序员该做的事
                                    aijuans
程序员
                                    
    作为一个合格程序员每天该做的事   1、总结自己一天任务的完成情况 最好的方式是写工作日志，把自己今天完成了什么事情，遇见了什么问题都记录下来，日后翻看好处多多 
2、考虑自己明天应该做的主要工作 把明天要做的事情列出来，并按照优先级排列，第二天应该把自己效率最高的时间分配给最重要的工作 
3、考虑自己一天工作中失误的地方，并想出避免下一次再犯的方法 出错不要紧，最重
    
                                
    • 
                                
  • 由html5视频播放引发的总结
                                    ayaoxinchao
html5视频video
                                    
    前言 
  
项目中存在视频播放的功能，前期设计是以flash播放器播放视频的。但是现在由于需要兼容苹果的设备，必须采用html5的方式来播放视频。我就出于兴趣对html5播放视频做了简单的了解，不了解不知道，水真是很深。本文所记录的知识一些浅尝辄止的知识，说起来很惭愧。 
  
视频结构 
  
本该直接介绍html5的<video>的，但鉴于本人对视频
    
                                
    • 
                                
  • 解决httpclient访问自签名https报javax.net.ssl.SSLHandshakeException: sun.security.validat
                                    bewithme
httpclient
                                    
         如果你构建了一个https协议的站点，而此站点的安全证书并不是合法的第三方证书颁发机构所签发，那么你用httpclient去访问此站点会报如下错误 
  
javax.net.ssl.SSLHandshakeException: sun.security.validator.ValidatorException: PKIX path bu
    
                                
    • 
                                
  • Jedis连接池的入门级使用
                                    bijian1013
redisredis数据库jedis
                                    
    Jedis连接池操作步骤如下： 
        a.获取Jedis实例需要从JedisPool中获取； 
        b.用完Jedis实例需要返还给JedisPool； 
        c.如果Jedis在使用过程中出错，则也需要还给JedisPool； 
packag
    
                                
    • 
                                
  • 变与不变
                                    bingyingao
不变变亲情永恒
                                    
    变与不变 
   周末骑车转到了五年前租住的小区，曾经最爱吃的西北面馆、江西水饺、手工拉面早已不在， 
   各种店铺都换了好几茬，这些是变的。 
   三年前还很流行的一款手机在今天看起来已经落后的不像样子。 
   三年前还运行的好好的一家公司，今天也已经不复存在。 
   一座座高楼拔地而起，
    
                                
    • 
                                
  • 【Scala十】Scala核心四：集合框架之List
                                    bit1129
scala
                                    
    Spark的RDD作为一个分布式不可变的数据集合，它提供的转换操作，很多是借鉴于Scala的集合框架提供的一些函数，因此，有必要对Scala的集合进行详细的了解 
  
1. 泛型集合都是协变的，对于List而言，如果B是A的子类，那么List[B]也是List[A]的子类，即可以把List[B]的实例赋值给List[A]变量 
  
2. 给变量赋值(注意val关键字，a，b
    
                                
    • 
                                
  • Nested Functions in C
                                    bookjovi
cclosure
                                    
      
Nested Functions 又称closure，属于functional language中的概念，一直以为C中是不支持closure的，现在看来我错了，不过C标准中是不支持的，而GCC支持。 
  
既然GCC支持了closure，那么 lexical scoping自然也支持了，同时在C中label也是可以在nested functions中自由跳转的
    
                                
    • 
                                
  • Java-Collections Framework学习与总结-WeakHashMap
                                    BrokenDreams
Collections
                                    
            总结这个类之前，首先看一下Java引用的相关知识。Java的引用分为四种：强引用、软引用、弱引用和虚引用。 
 
        
强引用：就是常见的代码中的引用，如Object o = new Object();存在强引用的对象不会被垃圾收集
    
                                
    • 
                                
  • 读《研磨设计模式》-代码笔记-解释器模式-Interpret
                                    bylijinnan
java设计模式
                                    
    声明： 本文只为方便我个人查阅和理解，详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/ 
 
 

package design.pattern;

/*
 * 解释器（Interpreter）模式的意图是可以按照自己定义的组合规则集合来组合可执行对象
 * 
 * 代码示例实现XML里面1.读取单个元素的值 2.读取单个属性的值
 * 多
    
                                
    • 
                                
  • After Effects操作&快捷键
                                    cherishLC
After Effects
                                    
    1、快捷键官方文档 
 
 
 中文版：https://helpx.adobe.com/cn/after-effects/using/keyboard-shortcuts-reference.html  
 英文版：https://helpx.adobe.com/after-effects/using/keyboard-shortcuts-reference.html  
 
 
 2、常用快捷键
    
                                
    • 
                                
  • Maven 常用命令
                                    crabdave
maven
                                    
    Maven 常用命令 
  
mvn archetype:generate 
mvn install 
mvn clean 
mvn clean complie 
mvn clean test 
mvn clean install 
mvn clean package 
mvn test 
mvn package 
mvn site 
  
mvn dependency:res
    
                                
    • 
                                
  • shell bad substitution
                                    daizj
shell脚本
                                    
    #!/bin/sh 
 
/data/script/common/run_cmd.exp 192.168.13.168 "impala-shell -islave4 -q 'insert OVERWRITE table imeis.${tableName} select ${selectFields}, ds, fnv_hash(concat(cast(ds as string), im
    
                                
    • 
                                
  • Java SE 第二讲（原生数据类型 Primitive Data Type）
                                    dcj3sjt126com
java
                                    
    Java SE  第二讲： 
 
1.   Windows: notepad, editplus, ultraedit, gvim 
Linux: vi, vim, gedit 
 
2.   Java 中的数据类型分为两大类： 
1）原生数据类型  （Primitive Data Type） 
2）引用类型（对象类型）  （R
    
                                
    • 
                                
  • CGridView中实现批量删除
                                    dcj3sjt126com
PHPyii
                                    
    1，CGridView中的columns添加 
array(
                        'selectableRows' => 2,
                        'footer' => '<button type="button" onclick="GetCheckbox();" style=&
    
                                
    • 
                                
  • Java中泛型的各种使用
                                    dyy_gusi
java泛型
                                    
    Java中的泛型的使用：1.普通的泛型使用 
在使用类的时候后面的<>中的类型就是我们确定的类型。 
public class MyClass1<T> {//此处定义的泛型是T
    private T var;

    public T getVar() {
        return var;
    }

    public void setVa
    
                                
    • 
                                
  • Web开发技术十年发展历程
                                    gcq511120594
Web浏览器数据挖掘
                                    
    回顾web开发技术这十年发展历程： 
Ajax 
03年的时候我上六年级，那时候网吧刚在小县城的角落萌生。传奇，大话西游第一代网游一时风靡。我抱着试一试的心态给了网吧老板两块钱想申请个号玩玩，然后接下来的一个小时我一直在，注，册，账，号。 
彼时网吧用的512k的带宽，注册的时候，填了一堆信息，提交，页面跳转，嘣，”您填写的信息有误，请重填”。然后跳转回注册页面，以此循环。我现在时常想，如果当时a
    
                                
    • 
                                
  • openSession()与getCurrentSession()区别：
                                    hetongfei
javaDAOHibernate
                                    
    来自 http://blog.csdn.net/dy511/article/details/6166134 
1.getCurrentSession创建的session会和绑定到当前线程,而openSession不会。 
2. getCurrentSession创建的线程会在事务回滚或事物提交后自动关闭,而openSession必须手动关闭。 
这里getCurrentSession本地事务(本地
    
                                
    • 
                                
  • 第一章 安装Nginx+Lua开发环境
                                    jinnianshilongnian
nginxluaopenresty
                                    
    首先我们选择使用OpenResty，其是由Nginx核心加很多第三方模块组成，其最大的亮点是默认集成了Lua开发环境，使得Nginx可以作为一个Web Server使用。借助于Nginx的事件驱动模型和非阻塞IO，可以实现高性能的Web应用程序。而且OpenResty提供了大量组件如Mysql、Redis、Memcached等等，使在Nginx上开发Web应用更方便更简单。目前在京东如实时价格、秒
    
                                
    • 
                                
  • HSQLDB In-Process方式访问内存数据库
                                    liyonghui160com

                                    
      
  
HSQLDB一大特色就是能够在内存中建立数据库，当然它也能将这些内存数据库保存到文件中以便实现真正的持久化。 
  
先睹为快！ 
  
下面是一个In-Process方式访问内存数据库的代码示例： 
  
  
下面代码需要引入hsqldb.jar包 （hsqldb-2.2.8） 
  
import java.s
    
                                
    • 
                                
  • Java线程的5个使用技巧
                                    pda158
java数据结构
                                    
    Java线程有哪些不太为人所知的技巧与用法？   　　萝卜白菜各有所爱。像我就喜欢Java。学无止境，这也是我喜欢它的一个原因。日常 
工作中你所用到的工具，通常都有些你从来没有了解过的东西，比方说某个方法或者是一些有趣的用法。比如说线程。没错，就是线程。或者确切说是Thread这个类。当我们在构建高可扩展性系统的时候，通常会面临各种各样的并发编程的问题，不过我们现在所要讲的可能会略有不同。   
    
                                
    • 
                                
  • 开发资源大整合：编程语言篇——JavaScript（1）
                                    shoothao
JavaScript
                                    
    概述：本系列的资源整合来自于github中各个领域的大牛，来收藏你感兴趣的东西吧。           
  程序包管理器  
  管理javascript库并提供对这些库的快速使用与打包的服务。 
 
  Bower - 用于web的程序包管理。 
  component - 用于客户端的程序包管理，构建更好的web应用程序。 
  spm - 全新的静态的文件包管
    
                                
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  • 避免使用终结函数
                                    vahoa.ma
javajvmC++
                                    
    终结函数（finalizer）通常是不可预测的，常常也是很危险的，一般情况下不是必要的。使用终结函数会导致不稳定的行为、更差的性能，以及带来移植性问题。不要把终结函数当做C++中的析构函数（destructors）的对应物。 
  
    我自己总结了一下这一条的综合性结论是这样的： 
1）在涉及使用资源，使用完毕后要释放资源的情形下，首先要用一个显示的方
    
                                
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