ORBSLAM3 --- 检测闭环及融合关键帧KeyFrameDatabase::DetectNBestCandidates函数解析

目录

1.函数用处

2.ORB-SLAM2与ORB-SLAM3的筛选候选关键帧的不同之处与原理解析

3.代码解析


1.函数用处

        在闭环及地图合并线程调用:


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