《动手学ROS2》2.4动手玩ROS2

本系列教程作者：小鱼
公众号：鱼香ROS
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教学视频地址：小鱼的B站
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2.3 动手玩ROS2

1.游戏1:你说我听

游戏内容：很简单，我们启动两个节点，一个节点负责发消息(说)，一个节点负责收消息（听）。

就像上节课扩展阅读中的那样子，李四写《艳娘传奇》王二订阅《艳娘传奇》。

1. 启动一个终端Ctrl+Alt+T

2. 启动倾听者

   ros2 run demo_nodes_py listener
   

3. 启动一个新终端Ctrl+Alt+T

4. 启动说话者

   ros2 run demo_nodes_cpp talker
   

观察一下现象，talker节点每数一个输，倾听节点每一次都能听到一个，是不是很神奇。但为什么listenr听漏了两个数呢？这个我们放到视频教程里给大家说。

2.游戏2:涂鸦乌龟

游戏内容：启动海龟模拟器，启动海龟遥控器，控制海龟在地图上画出任意轨迹即可。

本来是控制海龟画个五角星的，但经过手动多次尝试，发现太难了。大家有时间可以试试，有搞定的可以发个图在群里分享一下。

2.1 启动海龟模拟器

打开终端Ctrl+Alt+T,输入下面的指令

ros2 run turtlesim turtlesim_node

就可以看到这样的界面

2.2 启动海龟遥控器

点一下原来的终端输入Ctrl+Shift+T 打开一个新的标签页输入

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

你可以看到这样子的界面

这个时候你就可以使用上下左右去遥控海龟了，快试一试吧。

3 游戏3：照妖镜

游戏内容：打开一个USB摄像头，开始观察世界吧
所需道具：一台拥有摄像头的电脑

3.1启动相机

Ctrl+Alt+T打开终端,输入下面的指令

ros2 run image_tools cam2image

你会看到如下界面

可以看到名为cam2image的这个节点在疯狂的对外发布image，让我们怀揣着好奇心借助rqt工具暗中观察一下，到底发了些啥东东

3.2 启动rqt

Ctrl+Alt+T打开终端,输入下面的指令

rqt

我们会得到以下弹框

我们选择Plugin/Visualization/Image View，窗口变成灰蒙蒙一团，并出现一些可选项

接下来就是见证奇迹的时刻，我们将Image View下面的复选框选中/image

让小鱼看看有多少人受到了惊吓，没错，忽然出现的就是跟生活周旋已久的可爱的你

突如其来的多愁善感鱼~

4.总结

通过本节的小游戏，你应该对ROS2稍微熟悉了一丢丢，不过心中也会多出那么几个问题？比如：

为什么一个节点说，一个节点一定能听到？

为什么键盘可以控制小乌龟前进后退？

没关系，让我们继续往下，你会一点点的有了拨云见月的感觉。

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欢迎大家加入ROS2的技术交流群，分享你的小乌龟。

作者介绍：

我是小鱼，机器人领域资深玩家，现深圳某独脚兽机器人算法工程师一枚
初中学习编程，高中开始接触机器人，大学期间打机器人相关比赛实现月入2W+（比赛奖金）
目前在输出机器人学习指南、论文注解、工作经验，欢迎大家关注小智，一起交流技术，学习机器人