ARBOTIX +RVIZ 仿真(功能仿真环境)

安装arbotix命令.png

1.配置arbotix参数
2.创建好机器人模型
3.在launch文件中加载arbotix节点信息于参数
4.启动rviz界面（选用odom坐标，他是一个全局坐标系，通过里程机记录当前位姿，里程机是通过arbotix反馈）
5.启动键盘控制节点

理解：此时rviz接受的是odom坐标（里程机），机器人都是定义在之上的，通过控制里程机那么可以改变相应的机器人状态。

参考：ros by example