wsl2 Ubuntu 18.04 安装 ROS

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前期准备

WSL的安装见旧版 WSL 的手动安装步骤从步骤4开始弄。

图形界面安装见在WSL中使用GPU：WSL2 + Ubuntu 18.04 + CUDA + Gnome图形界面环境配置
界面汉化见WSL-Ubuntu安装中文语言

这里使用鱼香ROS大佬的一键安装脚本，其官网为鱼香ROS

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

要安装下列中的ROS版本的可直接选择1自动安装，不过我的电脑在这一步安装不上，便选择手动安装

选择5换源

安装ROS

更新软件包

sudo apt-get update

设置密钥

sudo mkdir -p /etc/apt/sources.list.d/ && sudo touch /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
sudo apt update -y
sudo apt install aptitude

安装ROS：
输入sudo aptitude install ros-按住tab补全搜寻有无类似ros-版本代号-desktop-full的安装包，我这里找到了ros-melodic-desktop-full版本的：
选择可以接受的方案安装

sudo aptitude install ros-melodic-desktop-full

sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

初始化rosdep

这里接着使用鱼香ROS大佬的脚本

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

选择3配置rosdep

rosdepc update

再次使用脚本选择4配置ROS环境

测试

分别在三个终端中使用如下命令

roscore

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

以下这个命令需在图形界面的终端中使用

rosrun turtlesim turtlesim_node

如图，成功运行小乌龟例程：