FreeRTOS学习（三）

任务的挂起与恢复API函数

• vTaskSuspend()：挂起任务
• vTaskResume()：恢复被挂起的任务
• vTaskResumeFromISR()：在中断中恢复被挂起的任务

挂起任务类似暂停，可恢复；删除任务，无法恢复
带有后缀FromISR是中断函数中专用的API函数

任务挂起函数

void vTaskSuspend(TaskHandle_t xTaskToSuspend)
形参：待挂起任务的任务句柄
使用时需将宏INCLUDE_vTaskSuspend置1
无论优先级如何，被挂起的任务都将不再被执行，直到任务被恢复。

任务恢复函数（任务中被恢复）

void vTaskResume(TaskHandle_t xTaskToResume).
无论任务被挂起多少次，只需在任务中调用vTaskResume()恢复一次。

任务恢复函数（中断中被恢复）

BaseType_t vTaskResume(TaskHandle_t xTaskToResume).
返回值

• pdTRUE：任务恢复后需要进行任务切换（恢复任务的优先级大于当前任务的优先级）。
• pdFALSE：任务恢复后不需要进行任务切换。

需要将宏INCLUDE_vTaskSuspend置1和INCLUDE_xTaskResumeFromISR定义为1。
任务切换函数：portYIELD_FROM_ISR(xYieldRequied)

中断服务程序中要调用FreeRTOS的API函数则中断优先级不能高于FreeRTOS管理的最高优先级。5~15

如果将STM32与STM32驱动程序库一起使用，则在启动RTOS时，通过调用NIVC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4)来确保所有优先级位分配为抢占优先级。

中断优先级和任务优先级不一样，任务优先级数值越大优先级越高，中断优先级数值越小优先级越高。
#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 15 //中断最低优先级
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5 //系统可管理的最高中断优先级

任务挂起函数

1. 根据任务句柄获取任务控制块，如果任务句柄为NULL，表示挂起自身。
2. 将要挂起的任务从相应的状态列表和事件列表中移除。
3. 将待挂起任务的任务列表项插入到挂起态任务列表末尾。vListInsertEnd(&xSuspendedTaskList,&(pxTCB->xStateListItem));
4. 判断任务调度器是否运行，在运行，更新下一次阻塞时间，防止被挂起任务为下一次阻塞超时任务。