视觉SLAM常用的第三方库

eigen

eigen是一个线性代数运算库文件，用于矩阵和向量运算

sophus

sophus是基于eigen写的，解决的是李群和李代数的问题，即se(3)，so(3)，SE(3)，SO(3)。

https://github.com/strasdat/Sophus

所以sophus中定义的数据结构均可以使用eigen的函数。

SE(3)是4*4矩阵，SO(3)是3*3矩阵，se(3)为1*6向量，so(3)为1*3向量。

学习笔记，后续将持续更新。