明月醉窗台
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matlab机械臂建模运动学仿真+轨迹规划

Matlab机械臂仿真

1.内容参考B站视频：https://www.bilibili.com/video/BV1q44y1x7WC?spm_id_from=333.337.search-card.all.click
2.工具箱10.4版下载 https://download.csdn.net/download/yohnyang/86099523

3.关于机器人控制相关算法的C++实现可以详见我的专栏：https://blog.csdn.net/yohnyang/category_12119720.html

1.机械臂建模

Link类使用介绍：https://blog.csdn.net/qq_35551200/article/details/97030782

matlab机械臂建模运动学仿真+轨迹规划_第1张图片

关于DH参数：即运动过程中固定不变的量是a和alpha，他们在模型初始化时被定义，theta是变量
theta：x转角 == y轴转角/绕z轴转角
d：沿z轴移动距离
a：沿x轴移动距离 == 关节长度
alpha：z轴转角 == 转轴朝向的旋转角度
——————
标准型和改进型中A和alpha定义相同，都是相对于下一关节而言，不同的是theta和D在标准型中都是相对于下一关节，在改进型中是相对于上一关节。

1.1DH标准型

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theta：绕Zi轴，从Xi旋转到Xi+1的角度
D：沿Zi轴，从Xi移动到Xi+1的距离
A：沿Xi轴，从Zi移动到Zi+1的距离
alpha：绕Xi+1轴，从Zi旋转到Zi+1的角度

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1.2DH改进型

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theta：绕Zi轴，从Xi-1旋转到Xi的角度
D：沿Zi轴，从Xi-1移动到Xi的距离
A：沿Xi轴，从Zi移动到Zi+1的距离
alpha：绕Xi轴，从Zi旋转到Zi+1的角度

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2.机器人工具箱常用函数

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串联机械臂

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mask取值为0或1，设为0意味着不考虑第几个自由度

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3.工作空间可视化

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4.轨迹规划

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变换矩阵->求逆解->末端位姿->绘制路线

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初始变换T1到末端位姿T2插值51次并返回51个变换矩阵T

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5.三维模型STL导入matlab

三维模型STL导入matlab
https://www.bilibili.com/video/BV1q44y1x7WC?p=9&vd_source=6960d76fda8b8bd4eb084c63b347e63f

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先这样，后期再补

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    Android的Theme是由各种attr组合而成, 每个attr对应了这个属性的一个引用, 这个引用又可以是各种东西.   在某些情况下, 我们需要获取非自定义的主题下某个属性的内容 (比如拿到系统默认的配色colorAccent), 操作方式举例一则: int defaultColor = 0xFF000000; int[] attrsArray = { andorid.r.
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    1、varchar(5)可以存储多少个汉字，多少个字母数字？ 　　相信有好多人应该跟我一样，对这个已经很熟悉了，根据经验我们能很快的做出决定，比如说用varchar(200)去存储url等等，但是，即使你用了很多次也很熟悉了，也有可能对上面的问题做出错误的回答。 　　这个问题我查了好多资料，有的人说是可以存储5个字符，2.5个汉字（每个汉字占用两个字节的话），有的人说这个要区分版本，5.0
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    题目链接：zoj 3827 Information Entropy 题目大意：三种底，计算和。 解题思路：调用库函数就可以直接算了，不过要注意Pi = 0的时候，不过它题目里居然也讲了。。。limp→0+plogb(p)=0，因为p是logp的高阶。 #include <cstdio> #include <cstring> #include <cmath&
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他