Codesys运动控制MoveVelocity功能块

Codesys运动控制MoveVelocity

电气工程师常用Codesys编程控制伺服驱动器进而驱动伺服电机，下面简单介绍应用MoveVelocity功能块控制虚拟轴方式。

通过CFC搭建功能块McPower和MoveVelocity，其中McPower负责使能，MoveVelocity负责运动控制，具体输入输出可根据下图配置。

MoveVelocity模块输入量含义，axi是被控轴名称，本文是添加的codesys虚拟轴SM_Drive_Virtua；execute是MoveVelocity使能，注意要在McPower使能后，在手动或通过程序给定execute的TRUE，如果事先给定好则不能驱动；Velocity是目标速度；acceleration和deceleration是加（减）速到目标速度前的加速度，调整控制平缓激烈程度；jeck是加加速度，即加速度的斜率；direction是运动方向，1为正向，-1为反向；BufferMode一般不接。具体内涵也可双击功能块查询。

下图为PLC运行后，虚拟轴运动状态监控。