MSP432-无人机框架

完整框架

1、遥控器把舵量信息输入到控制器中，同时控制器也能给自身控制舵量，在巡线等程序控制时经常用到这个功能；
2、传感器可以把加速度计、气压计、陀螺仪等有关于姿态的值输入到 IMU 解算单元中，这样我们就可以得到一个在空间中无人机相对准确的位置；
3、IMU 解算之后，控制器会根据其传回的结算结果，对电机进行控制。

遥控器框架

传感器框架
IMU解算单元框架
控制器模块框架

各个模块之间的联系

1、OpenMV 模块作为巡线控制器（顶层控制器，与遥控器同级）的数据来源； IMU 单元解算信息给姿态控制器控制无人机的稳定飞行；
2、IMU 解算信息与光流传感器信息融合后，给到水平控制器，控制无人机水平方向上的飞行；
3、IMU 解算信息与激光高度信息融合后，给到高度控制器，控制无人机的飞行高度。