MBD-有感(Hall)开环BLDC控制模型（上）

目录

前面

主控

梳理控制逻辑

FTM_PWM_Config

Control_Logic

Trapezoidal_Control

Hall_Emulation_Sequence

Event_Control

IO Contrals

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前面

尝试解读NXP提供的有感BLDC开环控制模型。

主控

主控必不可少，选择自己的主控芯片。

梳理控制逻辑

总框架如下：

咱们从下往上看，就从产生PWM信号那里看。

FTM_PWM_Config

从整体上看，这个模块功能就是，输入三相的电压信号，输出6路PWM信号。

FlexTimer是S32K1xx中功能最强最复杂的Timer，其基于16bits的Counter能够实现：输入捕获、输出比较、产生PWM、正交解码等功能。

很显然这里使用了产生PWM的功能。

打开FTM_PWM_Config

因为不是互补输出，所以不用死区时间。

因为采用的是BLDC控制，所以只要保证两相通电就可以，工作模式选择上桥臂PWM-下桥臂常闭。

Control_Logic

再往前就是控制逻辑了：

双击进入：

先看ADC触发部分：enable_FTM_PDB_ADC_triggering

有关FTM与PDB触发ADC采样的更多要点，可以看这个：

ADC由FTM和PDB模块触发 · 语雀

TPP该模块允许启用/禁用三相预驱动（tpp）事件检测和MCU事件中断。

相的合成确实出乎我的意料，这还能这么连？

Trapezoidal_Control

梯形控制：

先来看看PWM占空比和方向怎么得到的：

还比较好理解，就是两个功能，正反转与占空比输出。

再来看六步换相的逻辑：

在电机处于静止状态时，要注意需要进行预定位，也就是把转子拉到指定位置，这个是六步换相的难点。

当电机启动时u1=1，进行以下判断：

主要是对是否进行预定问进行判断，0执行，1不执行。

判断出来的结果会在这里用到：

这个模块就是一个条件函数ifelse

所以你就会发现，在不同的条件下，上面预定位的不需要扇区这个参数输入，下面正常运行的需要扇区这个参数：

到这一步就得出所需要的三相，下一步就是实际换相：

双击进入状态机：其实就是根据输入的三相012状态，进行解码，来控制上下桥臂。

到这里方波控制换相部分就结束了，咱们继续往上看，找找扇区是怎么判断的，参考电压又是个啥东西？

Hall_Emulation_Sequence

扇区的判断来自Hall传感器，双击进入：

非常好理解，就是很常见的那个Z=A+2B+4C那个扇区判断公式。

接下就是重点了，事件以及IO控制，直接看模型。

Event_Control

初始化Hall，就是读取引脚状态：

硬件触发引脚中断：

IO Contrals

系统的状态判断就是个条件判断语句：有故障就不run，没故障就准备run。

在Ready_to_go里面，是一些点灯，以及按键读取

在Fault里面是：指示灯和状态参数传递

在Running里面是：