ROS学习笔记-----ROS环境安装（Ubuntu18.04）
N首先根据自己的系统，选择对应的版本
一、更新镜像源
切记第一步一定要执行，否则后面会遇上错误
1，设置中的镜像源的更改
ubuntu18.04 软件与更新(software & update)的位置没有在设置(setting)里面，而是在这个地方：
打开后进行勾选及更换：
2.更改Ubuntu软件源
如果忽略这步，Ros相关软件包安装下载时需要很长时间，更换为国内软件源后会大大加快软件下载以及update的速度。
首先，修改源文件，输入命令：
sudo gedit /etc/apt/sources.list
打开后把配置文件内容修改如下：
# deb cdrom:[Ubuntu 16.04 LTS _Xenial Xerus_ - Release amd64 (20160420.1)]/ xenial main restricted
deb-src http://archive.ubuntu.com/ubuntu xenial main restricted #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted multiverse universe #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted multiverse universe #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse #Added by software-properties
deb http://archive.canonical.com/ubuntu xenial partner
deb-src http://archive.canonical.com/ubuntu xenial partner
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted multiverse universe #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main universe restricted multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main universe restricted multiverse #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main universe restricted multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main universe restricted multiverse #Added by software-properties
deb http://security.ubuntu.com/ubuntu/ bionic-security main universe restricted multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main universe restricted multiverse #Added by software-properties
3，更新并升级
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade二、正式安装步骤
1.添加ROS软件源
输入以下命令：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
注意：上述命令如果下载速度过慢，可以使用以下命令重新添加软件源（经测试均可正常安装）：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.向系统添加秘钥
输入以下命令：
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3.安装Ros软件包
首先，更新系统软件：
sudo apt update
然后正式安装，为了避免之后出现缺少软件包的问题，在这里直接下载完整版Ros-Melodic软件包
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
此步会耗时较长，需要耐心等待，如果一边结束后显示有某些软件包漏掉未下载或下载失败，再次运行该命令即可，可能是因为下载某些软件包时网络问题。
执行中出现错误，解决方法参考连接：
解决方法参考：
解决ros-melodic-desktop-full安装过程中未满足的依赖关系问题_杰哥亡命天涯的博客-CSDN博客_ros-melodic-desktop-full
我是执行了4次n后成功的。
4.初始化rosdep
运行命令：
sudo apt-get install python-rosdep
sudo rosdep init
安装上面的显示运行：
rosdep update
出现错误：
解决方法：
造成该问题的原因是：
raw.githubusercontent.com实际上就是github的用户数据服务器
rosdep程序下载的就是从github.com/ros/rosdistro这个repo里的yaml文件
虽然raw.githubusercontent.com服务器无法访问，但是yaml文件可以直接从git clone的repo中获得
第一步
将rosdistro clone到本地
git clone https://github.com/ros/rosdistro.git如果卡住了，可以百度云下载
链接: https://pan.baidu.com/s/1BwAskFFs_Qd7Fp_gZX-GdQ
提取码: as59
解压到home下，我的用户名是kxn，那么这个文件夹的地址就是
/home/kxn/rosdistro
第二步，更改4个文件
终端打开刚刚下载(clone)下来的rosdistro文件夹
以下的所有yourname 都改成你们自己的用户名！！！！
文件1：
cd /home/yourname/rosdistro/rosdep/sources.list.d/
sudo gedit 20-default.list
改为、：
# os-specific listings first
yaml file:///home/yourname/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml file:///home/yourname/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/yourname/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/yourname/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/yourname/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
文件2
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit gbpdistro_support.py
替换为以下内容
FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'file:///home/yourname/rosdistro/' \
'releases/fuerte.yaml'
文件3
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit rep3.py
替换为以下内容
REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/yourname/rosdistro/releases/targets.yaml'
文件四：
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/
sudo gedit __init__.py
(我的电脑里是 __init__.py，但是原作者的是init.py，大家可以自己查看)
同样的替换，如下
DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/yourname/rosdistro/index-v4.yaml'
最后一步，将su权限下的文件更改
执行
sudo su //输入你的密码切换至root
sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d
cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo gedit 20-default.list
替换
#os-specific listings first
yaml file:///home/yourname/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
#generic
yaml file:///home/yourname/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/yourname/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/yourname/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/yourname/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte
#newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
最后直接执行命令：
rosdep update参考博文：
rosdep init/update 解决方法_CCsherlock的博客-CSDN博客_rosdep updaterosdep init/update 解决方法最近在国内上github越来越难，我自己的校园网曾经还是很好使的，但是最近也上不去了，加上不想花钱在ubuntu上买代理，所以在很多需要上git的场景很头疼。包括今天写的这个ros 安装过程中出现的问题。我使用的是ubuntu 18.04系统 ros melodic当我们在sudo rosdep init报错ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubuse.https://blog.csdn.net/weixin_43311920/article/details/114796748
问题成功解决的显示为：
5.设置环境变量：
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
6，安装依赖包
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential三、测试安装是否成功
1.启动RosMaster（管理Ros中各个节点的“大管家”，每次启动Ros时需要首先启动RosMaster）
roscore
安装成功的话显示的内容为：
四、ROS turtlesim小乌龟的使用与分析
4.1 控制一只小乌龟
首先打开一个终端，先输入roscore启用ros master，不要关闭该终端
之后再开一个terminal输入rosrun turtlesim turtlesim_node启用小乌龟，
再开一个terminal输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key启用键盘控制。
这样就可以控制小乌龟
所以其命令的格式为：
格式
rosrun 功能包 节点
4.2 分析ros命令使用的基本原理
4.2.1 关于roscore
通过上面的代码，可以启用turtlesim（功能包）里面的两个节点。首先先看下roscore 的terminal，之前仅是启用ros master但是没有去分析terminal里面的信息的含义。打印的信息基本上是版本信息。其中有比较重要的信息，如图，有个http，由于ROS是分布式的，因此ros master可能存在于任一主机中，因此需要标记下。ROS分布式的优点就是可以使得不同的功能模块在不同的主机上面运行，可以节省计算资源，提高效率等。
关于计算图和节点
用rqt_graph查看一下计算图，可以看到有两个节点。图中两种输入方式皆可。
如果不想使用界面的方式看结点，可以输入以下的命令：
前提是将上面rqt_graph查看计算图得我终端关闭
rosnode list
rostopic list
对该部分的详细的分析可以看下面博文的链接：
ROS turtlesim小乌龟的使用与分析_1、、的博客-CSDN博客_ros turtlesim入门ROS时基本上都会去操作turtlesim小海龟，有的人只是在安装完之后开个小海龟测试一下能不能用（我以前就是这样的），但是个人觉得还是可以研究下小海龟的，小海龟这个例子涉及很多ROS的知识。https://blog.csdn.net/sf9898/article/details/105306685
使用小乌龟绘制一个正方形的方法
重新打开一个终端输入：
rosrun turtlesim draw_square
五、关于ros资料一些好的博文链接和示例
关于ros坐标变换，下面这个链接里面收录了许多资料和博客。ROS之tf空间坐标变换完全详解_zhanghm1995的博客-CSDN博客_tf坐标变换本博文主要汇总了自己在使用ROS中tf坐标变换包时查找的一些参考资料和博客，包括了tf和部分tf2的使用，在此感谢所有博客中出现的博客链接！参考资源：ROS官网详细介绍：http://wiki.ros.org/tf/Tutorialshttp://wiki.ros.org/tfintroduction to tf: http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Int...https://blog.csdn.net/zhanghm1995/article/details/84644984
5.1 显示两只乌龟并实现一只乌龟追另一只乌龟的方法
开两个终端
首先打开一个终端，先输入roscore启用ros master，不要关闭该终端
再开一个终端，输入：
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
显示下面图中的结果：
开始时会有两只turtle，一只在图中心，一只在别的位置但是会向着另一只移动，一会儿就在图中心重合了。
重新开启一个终端，输入如下的命令。启用键盘控制，可以看到图中蓝色的turtle追着绿色的turtle。
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
重新开启一个终端， 用rosrun tf view_frames生成一份PDF，文件里描述了两只turtle的关系。文件在home目录下。
5.2 可视化
在terminal中输入rviz可以可视化查看二者的坐标关系。
打开后的RVIZ是这样的，需要加点东西才能看到效果。
可以看到有红色报错的地方，通过下图的改正，将fixed frame更改为world就可以将错误修复。
在修改第一个fixed frame为world之后可以看到红色的报错部分也没了。之后点击add按键，添加三个坐标系，如图设置，再加上一个tf。
之后可以打开键盘控制小海龟移动，看看RVIZ里面的坐标系变化情况和小海龟的移动情况，将小海龟移到中间栅格的世界坐标系，不难发现世界坐标系对应的是海龟界面的左下角。
