【工程实践】飞马SLAM100三维数据处理

0 设备信息

有兴趣的伙伴可以去参照官网信息，网址https://www.feimarobotics.com/zhcn/productDetailSlam100

官网标称：

项目	Value
激光视场角	270°×360°
绝对精度	5cm
相机分辨率	3×500万pxs
点频	320kpts/s
最大测距	120m

1 采集数据文件介绍

在SN_XXXX文件夹之下，会有三个文件，分别是数据文件夹，相机状态文件，激光雷达状态文件。

进入PROJ1文件夹，里面分别是相机图像数据、imu文件、光栅文件、激光数据文件、设备标定文件、任务信息文件。

2 数据解算

采用SLAM-GO-POST桌面程序进行解算，飞马官方文档来说，解算流程可以分为两种：快速模式和高精度模式。
Case1：

若有控制点导入

新建工程

一键处理

快速模式

点云建图

点云重定向

影像去畸变

点云赋色

全景图输出

高精度模式

点云建图

行人滤波

点云优化

点云重定向

3 解算过程

可以根据需要选择“快速模式”和“高精度模式”
处理步骤如视频如下，链接：

【工程实践】CSDN博客对应视频-飞马SLAM三维数据处理录制

历时13分钟，解算成功，结果如下：

4 处理结果对比

第一幅是手持激光雷达生成的点云模型，当时是自己手持绕红色方框行走一周采集的点云数据；
第二幅无人机拍的航拍图像，找了一个与点云模型比较相似的视角进行对比。


后续去尺子测一测道路宽度，与三维模型中的距离做一下对比，来衡量一下三维数据的精度。