ORB-SLAM2代码阅读笔记:MapDrawer

成员函数

• MapDrawer::MapDrawer(Map* pMap, const string &strSettingPath):mpMap(pMap)
  构造函数：从配置文件读取参数
• void MapDrawer::DrawMapPoints()
  绘制地图点用gl
  相关函数分别用不同颜色显示所有地图点和局部地图点
• void MapDrawer::DrawKeyFrames(const bool bDrawKF, const bool bDrawGraph)
  绘制关键帧：
  • 显示所有关键帧图标依次遍历所有关键帧
  • 显示关键帧连接关系：遍历每个关键帧，得到共视关系比较高的关键帧，再遍历共视关系高的关键帧绘制连接线，此外还要链接最小生成时和闭环时形成的连接关系
• void MapDrawer::DrawCurrentCamera(pangolin::OpenGlMatrix &Twc)
  绘制当前相机 传入参数是pangolin::OpenGlMatrix形式的相机位姿

void MapDrawer::GetCurrentOpenGLCameraMatrix(pangolin::OpenGlMatrix &M)将相机位姿mCameraPose由Mat类型转化为OpenGlMatrix类型 M为4*4矩阵，