大鱼BIGFISH
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PCL 点云旋转之轴角式

文章目录

  • 一、简介
  • 二、实现代码（以旋转平面为例）
  • 三、实现效果
  • 参考资料

一、简介

三维空间中表示旋转的方法有很多种，轴角式是其中非常经典的一种表示方式。虽然欧拉角表示旋转的方法很是常用，但欧拉角存在着万向锁这个问题，因此轴角式旋转在旋转使用中更为合适。其原理也很是明了，如下所述：

首先，我们假设一个过原点的轴 u = ( x , y , z ) T u=(x,y,z)^T

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