CarSim与Simulink联合仿真——ABS

CarSim与Simulink联合仿真——ABS

下图为CarSim软件所提供的一个CarSim与Simulink联合仿真的例子

      以CarSim中所提供的与Simulink联合仿真的一个例子为例（稍有修改），来介绍CarSim与Simulink联合仿真的整个过程，例如

车型	B-class，Hatchback：No ABS
初始车速	65 km/h
节气门开度	0
档位控制	闭环自动挡模式
制动	0.3s后紧急制动
方向盘转角	0 deg
路面	对开路面
仿真时间	10 s
仿真步长	0.001 s

        说明：选用同一车型的两辆汽车，同样的仿真工况，但其中一辆加入在Simulink中建立的ABS控制器，相当于一辆汽车带有ABS，而另一辆汽车没有带ABS，方便对比。

操作过程：

1、双击桌面carsim2017.1图标——打开自己新建的数据库——进入主界面。

 

       在CarSim主界面中，主要有三大部分：车辆参数及仿真工况的设置、数学模型求解、后处理。用户可以修改车辆参数，根据需要来设置仿真工况，图中所示为双移线仿真工况。在后处理部分，可以显示模型的仿真动画及绘制仿真曲线，如下图：

 

2、点击“Duplicate”来新建一组Dataset——在文本框中分别输入“Example”和“ABS”——点击“Duplicate”——完成。

 

3、选择“Datasets”下拉菜单。

 

4、点击下三角，选择相应的车型。

  

5、新建一个所要求的仿真工况：点击下三角——复制——在文本框中依次输入“ABS Example”和“Split Mu”——Copy and Link——完成新建——点击“Split Mu”。

 

 

6、根据例子中的要求设置仿真工况：

车型	B-class，Hatchback：No ABS
初始车速	65 km/h
节气门开度	0
档位控制	闭环自动挡模式
制动	0.3s后紧急制动
方向盘转角	0 deg
路面	对开路面
仿真时间	10 s
仿真步长	0.001 s

同样在设置仿真工况的主界面里，设置仿真时间“10s”。

 

7、点击“Home”，返回CarSim的主界面。

点击“Run Math Model”运行数学模型，计算结束后，点击“Video”观看仿真动画，看一下无ABS车辆在对开路面上紧急制动的效果，如下

图所示，也可以点击“Plot”来绘制曲线。

 

8、建立CarSim与Simulink联合仿真的模型：

1）点击下三角，选择“Models：Simulink”。

 

2）点击下三角，选择“[Link to New Dataset]”。

  

3）在桌面新建一个空白的Simulink Model，命名为ABS.mdl。点击浏览ABS.mdl。

 

4）定义ABS的输入接口。

 

  

5）定义ABS的输出接口。

 

  

6）点击“Home”返回CarSim主界面——点击“Send to Simulink”。

 

7）Matlab中的操作。在MATLAB Command Window中键入simulink，回车，打开Simulink Library Browser，注意现在的Simulink Library Browser比单独运算

MATLAB/Simulink时多了一个“CarSim S-Function”，如下图所示，将其拖拽到ABS.mdl里。

 

8）在ABS.mdl中加入ABS控制策略，CarSim的导出量经过Simulink计算，决策出各个轮缸的压力，然后导入到CarSims模块里——修改“？？？”——运行。

 

 加入ABS控制后，车速与各轮速的关系曲线

9）观察加入ABS控制后的车辆行驶动画与曲线。

带有ABS控制的仿真动画

9、在前述操作的基础上，为了更好的显示ABS控制效果，采用同样车型，同样的仿真工况，而其中一辆加入了ABS控制，另一辆不带ABS。

1）新建。

  

2）取消与Simulink联合仿真的选择，选择“[No linked library]”。

 

3）勾选CarSim主界面右下方的方框，选择前面所建立的dataset，如图完成操作后，点击该处的，弹出ABS的CarSim的主界。

  

4）完成上面3）操作后，点击该处的弹出ABS的CarSim的主界面，同样按上面3）操作方法，选择在1）所建的“No ABS Control”。在主界面右上角，选中 并设置为蓝色。

  

5）点击主界面上的“Run Math Model”运行模型，结束后，点击“Video“查看仿真动画，其中红色车辆为不带ABS控制的车辆。

 

10、完成。