STM32F1常用外设介绍(超详细35000字介绍)

STM32学习笔记

GPIO配置步骤

步骤:
  1. 第一步,使用RCC开启GPIO的时钟

  2. 第二步,使用GPIO_Init()函数初始化GPIO

  3. 第三步,使用输出或者输入的函数控制GPIO口

常用的RCC开启始终函数
void RCC_AHBPeriphClockCmd(uint32_t RCC_AHBPeriph,FunctionalState NewState);
void RCC_APB2PeriphClockCmd(uint32_t RCC_APB2Periph,FunctionalState NewState);
void RCC_APB1PeriphClockCmd(uint32_t RCC_APB1Periph,FunctionalState NewState);

参数1:选择外设,参数2:使能或者失能

常用的GPIO函数

复位GPIO外设函数
void GPIO_DeInit(GPIO_TypeDef* GPIOx);
复位AFIO外设函数
void GPIO_AFIODeInit(void);
初始化GPIO口函数

用结构体的参数来初始化GPIO口,先定义一个结构体变量,然后把再给结构体赋值,最后调用此函数,函数内部会自动读取结构体的值,然后自动把外设的各个参数配置好

void GPIO_Init(GPIO_TypeDef* GPIOx,GPIO_InitTypedef* GPIO_InitStruct);
给GPIO结构体变量赋一个默认值函数
void GPIO_StructInit(GPIO_InitTypedef* GPIO_InitTypedef);
GPIO的输出函数
把制定的端口设置为高电平:函数
void GPIO_SetBits(GPIO_InitTypedef* GPIOx,uint16_t GPIO_Pin);
把指定的端口设置为低电平
void GPIO_ResetBits(GPIO_InitTypedef* GPIOx,uint16_t GPIO_Pin);
对根据第三个参数的值来设置电平
void GPIO_WriteBit(GPIO_InitTypedef* GPIOx,uint16_t GPIO_Pin,BitAction BitVal);
对GPIOx 16个端口同时进行写入操作:
void GPIO_Write(GPIO_InitTypedef* GPIOx,uint16_t PortVal);

在推挽输出模式下,高低电平都具有驱动能力,开漏输出模式的高电平是没有驱动能力的,开漏输出模式的低电平具有驱动能力

#define的新名字在左边,并且可以给任何变量换名字,而typedef只能给变量换名字,新名字在右边

GPIO的输入函数
读取输入数据寄存器某个端口的输入值,返回值是高低电平函数
uint8_t GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_InitTypedef* GPIOx,uint16_t GPIO_Pin);
读取GPIO的每一位的值,返回值是16位的数据,每一位代表一个端口值
uint16_t GPIO_ReadInputData(GPIO_InitTypedef* GPIOx);
读取输出数据寄存器的某一位
uint8_t GPIO_ReadOutputDataBit(GPIO_InitTypedef* GPIOx,uint16_t GPIO_Pin);
读取整个输出寄存器
uint16_t GPIO_ReadOutputData(GPIO_InitTypedef* GPIOx);

程序示例

void LED_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//开启GPIO时钟
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//定义GPIO结构体
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2;//打开的引脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//配置响应速度
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//写入参数
	
	GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2);//置高电平
}

void LED1_ON(void)
{
	GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);
}

void LED1_OFF(void)
{
	GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);
}

void LED1_Turn(void)
{
	if (GPIO_ReadOutputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_1) == 0)//读取输出引脚的电平
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);
	}
	else
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);//设置低电平
	}
}

void LED2_ON(void)
{
	GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);
}

void LED2_OFF(void)
{
	GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);
}

void LED2_Turn(void)
{
	if (GPIO_ReadOutputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_2) == 0)
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);
	}
	else
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);
	}
}

中断

  • 中断:在主程序运行过程中,出现了特定的中断触发条件(中断源),使得CPU暂停当前正在运行的程序,转而去处理中断程序,处理完成后又返回原来被暂停的位置继续运行

  • 中断优先级:当有多个中断源同时申请中断时,CPU会根据中断源的轻重缓急进行裁决,优先响应更加紧急的中断源

  • 中断嵌套:当一个中断程序正在运行时,又有新的更高优先级的中断源申请中断,CPU再次暂停当前的中断程序,转而去处理新的中断程序,处理完后依次进行返回

  • NVIC:NVIC的中断优先级由优先级寄存器的4位(0~15)决定,这4位可以进行切分,分为高n位的抢占优先级和低4-n位的响应优先级

  • 抢占优先级高的可以进行中断嵌套,响应优先级高的可以进行优先排队,抢占优先级和响应优先级均相同的按中断号排队

  • EXTI:(Extern Interrupt)外部中断

  • EXTI可以检测指定GPIO口的电平信号,当其指定的GPIO口产生电平变化时,EXTI将立即向NVIC发出中断申请,经过NVIC裁决后即可中断CPU主程序,使CPU执行EXTI对应的中断程序

  • 支持的触发方式:上升沿/下降沿/双边沿/软件触发

  • 支持的GPIO口:所有GPIO口,但相同的Pin不能同时触发中断

  • 通道数:16个GPIO_Pin,外加PVD输出、RTC闹钟、USB唤醒、以太网唤醒

  • 触发响应方式:中断响应/事件响应

STM32F1常用外设介绍(超详细35000字介绍)_第1张图片

AFIO选择中断引脚,外部中断的9-5,15-10会触发同一个中断函数,再根据标志位来区分到底是哪个中断进来的

配置数据选择器,只有一个Pin接到EXTI

STM32F1常用外设介绍(超详细35000字介绍)_第2张图片

在STM32中AFIO主要完成两个任务:复用功能引脚重映射、中断引脚选择

或、与、非门

STM32F1常用外设介绍(超详细35000字介绍)_第3张图片

EXTI配置步骤

  1. 第一步,配置RCC,把设计到的外设时钟都打开
  2. 第二步,配置GPIO,选择端口为输入模式
  3. 第三步,配置AFIO,选择使用的一路GPIO,连接到后面的EXTI
  4. 第四步,配置EXTI,选择边沿触发方式,选择触发响应方式
  5. 第五步,配置NVIC,给中断选择一个合适的优先级

EXTI和NVIC时钟默认是打开的,NVIC是内核的外设,内核的外设都不需要开启时钟,RCC管的都是内核外的外设

复位AFIO外设
void GPIO_AFIODeInit(void);
锁定GPIO配置函数
锁定引脚的配置,防止意外更改
void GPIO_PinLockConfig(GPIO_TypeDef* GPIOx,uint16_t GPIO_Pin);
配置AFIO的事件输出功能函数
void GPIO_EventOutputConfig(uint8_t GPIO_PortSource,uint8_t GPIO_PinSource);
void GPIO_EventOutputCmd(FunctionalState NewState);
配置引脚重映射函数
void GPIO_PinRemapConfig(uint32_t GPIO_Remap,FunctionalState NewState);
配置AFIO的数据选择器

选择想使用的中断引脚函数

void GPIO_EXTILineConfig(uint8_t GPIO_PortSource,uint8_t GPIO_PinSource);
恢复上电默认的状态函数
void EXTI_DeInit(void);
根据结构体配置EXTI外设函数
void EXTI_Init(EXTI_InitTypedef* EXTI_InitStruct);
给传入的结构体参数赋一个默认值函数
void EXTI_StructInit(EXTI_InitTypedef* EXTI_InitStruct);
软件触发外部中断函数

参数给一个中断线,就能软件触发一次这个外部中断函数

void EXTI_GenerateSWInterrupt(uint32_t EXTI_Line);

在外设运行的时候会产生一些状态标志位,例如:外部中断来了,挂起寄存器会置一个标志位,标志位放在状态寄存器,

当程序想看这些标志位

获取指定的标志位函数
FlagStatus EXTI_GetFlagStatus(uint32_t EXTI_Line);
对置1的标志位进行清除函数
void EXTI_ClearFlag(uint32_t EXTI_Line);
在中断函数中获取标志位函数
ITStatus EXTI_GetITStatus(uint32_t EXTI_Line);
清除中断挂起标志位函数
void EXTI_ClearITPendingBit(uint32_t EXTI_Line);
中断分组函数
void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup);
根据结构体里面的参数初始化NVIC函数
void NVIC_Init(NVIC_InitTypedef* NVIC_InitStruct);
设置中断向量表函数

NVIC_SetVectorTable函数的功能是设置向量表的位置和偏移。其中输入参数中,对于32位的OFFSET向量表基地址的偏移量对于FLASH,参数值必须高于0x08000100,对于RAM必须高于0X100.

void NVIC_SetVectorTable(uint8_t NVIC_VectTab,uint32_t Offset);
系统低功耗配置函数
void NVIC_SystemLPConfig(uint8_t LowPowerMode,FunctionalState NewState)

中断函数要简短快速,不要在中断中执行Delay

程序示例

int16_t Encoder_Count;

void Encoder_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);//开启GPIO时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//开启AFIO时钟
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//定义初始化结构体
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;//开启引脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//设置响应速度
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//配置参数
	
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource0);//选择中断线路
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource1);
	
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;//定义外部中断结构体
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 | EXTI_Line1;//设置中断线
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;//开启中断线路
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;//中断模式
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;//下降沿触发
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);//写入参数
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//中断优先级分组
	
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;//定义NVIC结构体
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;//设置中断通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//通道使能
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;//抢占优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;//响应优先级
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//写入参数

	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;//设置中断通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//通道使能
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;//抢占优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;//响应优先级
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//写入参数
}

int16_t Encoder_Get(void)
{
	int16_t Temp;
	Temp = Encoder_Count;
	Encoder_Count = 0;
	return Temp;
}

void EXTI0_IRQHandler(void)//线路0中断函数
{
	if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) == SET)//判断中断挂起位
	{
		/*如果出现数据乱跳的现象,可再次判断引脚电平,以避免抖动*/
		if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) == 0)//读取输入高低电平
		{
			if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0)
			{
				Encoder_Count --;
			}
		}
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);//清除中断挂起标志位
	}
}

void EXTI1_IRQHandler(void)//线路1中断函数
{
	if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) == SET)//判断标志位
	{
		/*如果出现数据乱跳的现象,可再次判断引脚电平,以避免抖动*/
		if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0)//读取输入高低电平
		{
			if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) == 0)
			{
				Encoder_Count ++;
			}
		}
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);//清除中断挂起标志位
	}
}

定时器

  • TIM(Timer)定时器

  • 定时器可以对输入的时钟进行计数,并在计数值达到设定值时触发中断

  • 16位计数器、预分频、自动重装寄存器的时基单元,在72M计数时钟下可以实现最大59.65s的定时

  • 不仅具备基本的定时器中断功能,而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能

  • 根据复杂度和应用场景分为了高级定时器、通用定时器、基本定时器三种类型

  • 对72MHz计72个数就是1MHz,也就是1us的时间,计72000个数,那就是1KHz也就是1ms的时间

  • 59.65s =65536 X 65536X 1/72M/(中断频率倒数),

  • STM32的定时器支持级联的模式:一个定时器的输出当做另一个定时器的输入最大定时时间就是59.65s X 65536 X 65536

STM32F1常用外设介绍(超详细35000字介绍)_第4张图片

  • 预分频器(PSC):对输入的基准频率提前进行一个分频的操作
  • 实际分频系数 = 预分频器的值 + 1,最大可以写65535即65536分频
  • 计数器(CNT):也是16位,值可以从0~65535,当计数器的值自增(自减)到目标值时,产生中断,完成定时
  • 自动重装寄存器():也是16位当计数值等于自动重装值时,就是计时的时间到了,就会产生一个中断信号,并且清零计数器,计数器自动开始下一次的计数计时,计数值等于自动重装值的中断一般叫做“更新中断”,此更新中断就会通往NVIC,再配置好NVIC的定时器通道,定时器上的更新中断就会得到CPU的响应了,对应的事件叫做“更新事件”,更新事件不会触发中断,但可以触发内部其他电路的工作

STM32F1常用外设介绍(超详细35000字介绍)_第5张图片

  • 从基准时钟,到预分频器,再到计数器,计数器自增,同时不断地与自动重装寄存器进行比较,计数器和自动重装寄存器的值相等时,即计时时间到,这时会产生一个更新中断和更新事件,CPU响应更新中断,就完成了定时中断的任务了。

主从触发模式

使用定时器的主模式,可以把定时器的更新事件映射到触发输出TRGO(Trigger Out)的位置,TRGO直接接到DAC的触发转换引脚上,这样定时器的更新就不需要再通过中断来触发DAC转换了

STM32F1常用外设介绍(超详细35000字介绍)_第6张图片

缓冲寄存器:某个时刻把预分频器由0改成了1,当计数计到一半的时候改变了分频值,这个变化不会立即生效,而是会等到本次计数周期结束时,产生了了更新事件,预分频器的值才会被传递到缓冲寄存器里面去,才会生效。

举个例子来说,如果我们想改变ARR寄存器中的值,但是当前的定时还没有结束,在这时如果未设置影子寄存器,那么设定的值会立即生效。而如果设置了影子寄存器,那么新的值会在当前计数周期结束之后生效。

计数器计数频率:CK_CNT = CK_PSC / (PSC + 1)

计数器溢出频率:CK_CNT_OV = CK_CNT / (ARR + 1) = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)

开启定时器步骤

  1. 第一步,RCC开启时钟
  2. 第二步,选择时基单元的时钟源
  3. 第三步,配置时基单元
  4. 第四步,配置输出中断控制,允许更新中断输出到NVIC
  5. 第五步,配置NVIC,在NVIC中打开定时器中断的通道,并分配一个优先级
  6. 第六步,运行控制
  7. 第七步,使能计数器

定时器常用的库函数

恢复缺省配置函数
void TIM_DeInit(TIM_TypeDef* TIMx);
时基单元初始化函数
void TIM_TimeBaseInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct);
把结构体变量赋一个默认值函数
void TIM_TimeBaseStructInit(TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct);
使能计数器函数
void TIM_Cmd(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);
使能中断输出信号函数
void TIM_ITConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT, FunctionalState NewState);
选择内部时钟函数
void TIM_InternalClockConfig(TIM_TypeDef* TIMx);
选择ITRx其他定时器的时钟函数
void TIM_ITRxExternalClockConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_InputTriggerSource);
选择TIx捕获通道的时钟函数
void TIM_TIxExternalClockConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_TIxExternalCLKSource,uint16_t TIM_ICPolarity, uint16_t ICFilter);

参数3:输入的极性 参数4:滤波器

选择ETR通过外部时钟模式1输入的时钟函数
void TIM_ETRClockMode1Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ExtTRGPrescaler, uint16_t TIM_ExtTRGPolarity, uint16_t ExtTRGFilter);

参数2:预分频器 参数3:输入的极性 参数4:滤波器

选择ETR通过外部时钟模式2输入的时钟函数
void TIM_ETRClockMode2Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ExtTRGPrescaler, uint16_t TIM_ExtTRGPolarity, uint16_t ExtTRGFilter);
单独配置ETR引脚的预分频器、极性、滤波器这些参数的函数
void TIM_ETRConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ExtTRGPrescaler, uint16_t TIM_ExtTRGPolarity, uint16_t ExtTRGFilter);
单独写预分频值函数
void TIM_PrescalerConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Prescaler, uint16_t TIM_PSCReloadMode);

参数3:写入的模式,在更新事件生效,或者在写入后,手动产生一个更新事件,让这个值立刻生效

改变计数器的计数模式函数
void TIM_CounterModeConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_CounterMode);
自动重装器预装功能配置函数

TIM_ARRPreloadConfig设置为DISABLE 和ENABLE的问题,他的作用只是允许或禁止在定时器工作时向ARR的缓冲器中写入新值,以便在更新事件发生时载入覆盖以前的值。

void TIM_ARRPreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);
给计数器写入一个值函数
void TIM_SetCounter(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Counter);
给自动重装器写入一个值函数
void TIM_SetAutoreload(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Autoreload);
获取当前计数器的值函数
uint16_t TIM_GetCounter(TIM_TypeDef* TIMx);
获取当前预分频器的值函数
uint16_t TIM_GetPrescaler(TIM_TypeDef* TIMx);

使用跨文件的变量: extern声明变量,告诉编译器,有Num这个变量在别的文件中定义了,在此文件中也可以使用

程序示例:

void Timer_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//开启TIM2时钟
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);//使用内部时钟
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//定义时基单元结构体
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//设置不分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//设置向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000 - 1;//ARR自动重装值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1;//PSC不分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器的值,高级定时器特有
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);//写入参数
	
	TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);//清除更新标志位
	TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);//中断输出
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//中断优先级分组
	
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;//NVIC结构体
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;//定时器通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;//抢占优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;//响应优先级
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//写入参数
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);//开启定时器
}

/*
void TIM2_IRQHandler(void)
{
	if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)//判断是否中断溢出
	{
		
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);//清除中断标志位
	}
}
*/

输出比较

  • OC(Output Compare)输出比较
  • 输出比较可以通过比较CNT和CCR寄存器值的关系,来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作,用于输出一定频率和占空比的PWM波形
  • 每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道
  • 高级定时器的前3个通道额外拥有死去生成和互补输出的功能
输出比较常用的函数
配置输出比较函数
void TIM_OC1Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC2Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC3Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC4Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
给输出比较结构体赋一个默认值函数
void TIM_OCStructInit(TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
配置强制输出模式函数

在运行中想要暂停输出波形并且强制输出高或者低电平,强制输出高电平和设置百分百占空比一样,强制输出低电平和设置百分百低电平是一样的。

void TIM_ForcedOC1Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC2Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC3Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC4Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
配置CCR寄存器的预装功能函数

预装功能就是影子寄存器:写入的值不会立即生效,而是在更新事件才会生效

void TIM_OC1PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC2PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC3PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC4PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
配置快速使能函数
void TIM_OC1FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
void TIM_OC2FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
void TIM_OC3FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
void TIM_OC4FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
外部事件时清除REF信号函数
void TIM_ClearOC1Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
void TIM_ClearOC2Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
void TIM_ClearOC3Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
void TIM_ClearOC4Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
单独设置输出比较的极性函数

带N的是高级定时器里互补通道的配置函数

void TIM_OC1PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC1NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);
void TIM_OC2PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC2NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);
void TIM_OC3PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC3NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);
void TIM_OC4PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
单独修改输出使能参数函数
void TIM_CCxCmd(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_CCx);
void TIM_CCxNCmd(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_CCxN);
选择输出比较模式函数
void TIM_SelectOCxM(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_OCMode);
单独更改CCR寄存器的值的函数
void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1);
void TIM_SetCompare2(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2);
void TIM_SetCompare3(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare3);
void TIM_SetCompare4(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare4);
使用高级定时器输出PWM时调用使能主输出函数
void TIM_CtrlPWMOutputs(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);

定时器输出需要使用复用推挽输出,开启复用推挽输出引脚的控制权才能交给片上外设,PWM波形才能通过引脚输出

引脚重映射

开启AFIO时钟函数

void GPIO_PinRemapConfig(uint32_t GPIO_Remap, FunctionalState NewState);
  • 完全重映射:四个引脚全换
  • 部分重映射:前面两个引脚变了或者后面两个引脚变了
  • 调试端口不能做普通的GPIO口使用,需要解除复用

程序示例

void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//开启TIM2时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//开启GPIO时钟
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//定义GPIO结构体
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;//开启引脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//配置响应速度
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//写入参数
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);//使用内部时钟
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//配置时基单元
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//不分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);//写入参数
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//定义输出比较结构体
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);//给结构体赋默认值
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//PWM1模式
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//有效电平为高电平
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;		//CCR
	TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);//写入参数
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);//开启时钟
}

void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare3(TIM2, Compare);//设置CCR3的值
}

输入捕获

  • IC(Input Capture)输入捕获
  • 输入捕获模式下,当通道输入引脚出现指定电平跳变时,当前CNT的值将被锁存到CCR中,可用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续时间等参数
  • 每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输入捕获通道
  • 可配置PWMI模式,同时测量频率和占空比
  • 可配合主从触发模式,实现硬件全自动测量
频率测量:
测频法:在闸门时间T内,对上升沿计次,得到N,则频率

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STM32F1常用外设介绍(超详细35000字介绍)_第7张图片

测频法:自定一个闸门时间T,通常设置为1s,在1s时间内,对信号上升沿计次,从0开始计,每来一个上升沿,计次+1,每来一个上升沿,其实就是来了一个周期的信号,在1s时间内,来个几个周期,频率就是多少Hz,(频率的定义:1s内出现了多少个重复的周期),这是一种直接按频率定义来测量的方法,闸门时间也可以是2s,计次值除2,就是频率

测频法测量的是一个闸门时间的多个周期自带一个均值滤波,如果在闸门时间内波形频率有变化,得到的其实是这一段时间的平均频率,测频法测量时间慢,测量结果是一段时间的平均值,值比较平滑

测周法:两个上升沿内,以标准频率计次,得到N,则频率

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STM32F1常用外设介绍(超详细35000字介绍)_第8张图片

测周法:捕获信号的两个上升沿,测量之间持续的时间,使用一个已知的标准频率的计次时钟,来驱动计数器,从一个上升沿开始计,计数器从0开始,一直计到下一个上升沿,停止,计一个数的时间是1/fc,计N个数时间就是N/fc,N/fc就是周期,再取个倒数,就得到频率的公式,fx = fc/N

测周法只测量一个周期,就能出一次结果,出结果的速度取决于待测信号的频率,一般来说测周法结果更新更快,但是由于他只测量一个周期,所以结果值会受噪声的影响,波动比较大。

测频法适合测高频信号,测周法适合测量低频信号

例如:定了1s为闸门周期,结果1s内一个上升沿都没有,但不能认为频率是0,计次N很少时,误差会非常大,所以测频法适合测量高频率的信号,测周法适合低频信号,低频信号,周期比较长,计次就会比较多,有助于减少误差。如果待测频率太高,那么一个周期内只能计一两个数,如果待测信号再高一些,甚至一个数也计不到,不能认为频率无穷大

中界频率:测频法与测周法误差相等时的频率点(测频法和测周法的N相同)

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计数次数越多,±1误差对结果的影响越小

待测频率<中界频率,测周法合适

待测频率>中界频率,测频法合适

异或门:当输入引脚的任何一个引脚有电平翻转时,输出引脚就产生一次电平翻转

STM32F1常用外设介绍(超详细35000字介绍)_第9张图片

输入信号来到输入滤波器(对信号进行滤波,避免高频的毛刺信号误触发)和边沿检测器(可以选择高电平触发,或者低电平触发)

有两套滤波和边沿检测电路,第一套电路:经过滤波和极性选择得到TI1FP1,输入给通道1的后续电路,第二套电路:经过另一个滤波和极性选择得到TI1FP2,输入给下面通道2的后续电路,同理下面TI2的信号进来,也经过两套滤波和极性选择,得到TI2FP1和TI2FP2,其中TI2FP1输入给上面,TI2FP2输入给下面,两个输入信号进来可以选择各走各的,也可以选择进行交叉,让CH2引脚输入给通道1,或者CH1引脚输入给通道2,这样做的目的可以灵活切换后续捕获电路的输入,通过数据选择器进行灵活选择,可以把一个引脚的输入,同时映射到两个捕获单元,这是不是PWMI的经典结构,

例如,第一个捕获通道,使用上升沿触发,用来捕获周期,第二个通道,使用下降沿触发,用来捕获占空比,两个通道同时对一个引脚进行捕获,就可以同时测量频率和占空比,这就是PWMI模式。

TRC是为了无刷电机的驱动

输入信号进行滤波和极性选择后,来到预分频器,预分频器,每个通道各有一个,可以选择对前面的信号进行分频,分频之后的触发信号就可以触发捕获电路进行工作了,每来一个触发信号,CNT的值就会向CCR转运一次,转运的同时,会发送一个捕获事件,这个事件会在状态寄存器置标志位,同时也可以产生中断,如果需要再捕获期间处理事情就可以开启这个捕获中断

例如:配置上升沿触发捕获,每来一个上升沿,CNT转运到CCR一次,因为CNT计数器是由内部的标准时钟驱动的,所以CNT的数值,可以用来记录两个上升沿之间的时间间隔,这个时间间隔就是周期,再取个倒数就是测周法测量的频率了,

每次捕获后要把CNT清0,下次再上升沿再捕获的时候取出的CNT才是两个上升沿的时间间隔,可以用主从触发模式,自动来完成。

数字滤波器:由一个事件计数器组成,记录到N个事件后会产生一个输出的跳变,简单来说滤波器的工作原理就是,以采样频率对输入信号进行采样,当连续N个值都为高电平,输出才为高电平,连续N个值都为低电平输出才为低电平,如果信号出现高频抖动,导致连续采样N个值不全都一样,那输出就不会变化,这样就可以达到滤波的效果,采样频率越低,采样个数N越大,滤波效果就越好。

主从触发模式:(主模式、从模式和触发源选择三个功能的简称)

STM32F1常用外设介绍(超详细35000字介绍)_第10张图片

主模式:将定时器内部的信号映射到TRGO引脚,用于触发别的外设。

从模式:接收其他外设或者自身外设的一些信号,用于控制自身定时器的运行,也就是被别的信号控制。

触发源选择:选择从模式的触发信号源,也可以认为是从模式的一部分,触发源选择,选择一个指定的信号得到TRGI,TRGI去触发从模式,从模式可以在上述列表里,选择一项操作来自动执行。

例如:让TI1FP11信号自动触发CNT清零,触发源选择可以选择TI1FP1,从模式执行的操作,就可以选择执行Reset的操作,这样TI1FP1的信号就可以自动触发从模式,从模式自动清零CNT,实现硬件全自动测量

输入捕获基本结构:

STM32F1常用外设介绍(超详细35000字介绍)_第11张图片

只使用了一个通道,目前只能测量频率,配置好时基单元,启动定时器,CNT就会在预分频之后的时钟驱动下,不断自增,这个CNT就是测周法用来计数计时的,经过预分频之后的时钟频率就是,驱动CNT的标准频率fc,(标准频率 = 72M/预分频系数),下面输入捕获通道1的GPIO口,输入一个上面的方波信号,经过滤波器和边沿检测,选择TI1FP1为上升沿触发,之后输入选择直连的通道分频器选择不分频,当TI1FP1出现上升沿之后,CNT的当前计数值转运到CCR1里,同时触发源选择,选择TI1FP1选择为触发信号,选中TI1FP1为触发信号,从模式选择复位操作,TI1FP1的上升沿也同样会通过上面的触发源选择那一路,取触发CNT清零,注意是先转运CNT的值到CCR里去,再出发从模式给CNT清零或者是非阻塞的同时转移,CNT的值转移到CCR,同时0转移到CNT里面去,不能是先清零CNT,再捕获,否则捕获值都是0了。

例如:左上角图,信号产生一个上升沿,CCR1 = CNT,就是把CNT的值转运到CCR1里面去,这是输入捕获自动执行的让CNT = 0,清零计数器(从模式自动执行的),在一个周期之内,CNT在标准时钟的驱动下,不断自增,并且由于之前清零过了,所以CNT就是从上升沿开始,从0开始计数一直++,指导,下一次上升沿来临,然后执行相同的操作,CCR1 = CNT,CNT = 0,第二次捕获时CNT,继续执行操作

如果信号频率太低,CNT的计数值可能会溢出

想使用从模式自动清除CNT,只能用通道1和通道2,对于通道3和通道4,就只能开启捕获中断,在中断里手动清零了。(这样做程序会处于频繁中断的状态,比较消耗软件资源)

输入捕获程序示例

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM3);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;//定义输入捕获结构体
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;//通道1
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;//滤波器开最大
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//上升沿触发
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;//不分频
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;//直接模式
	TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
	
	TIM_SelectInputTrigger(TIM3, TIM_TS_TI1FP1);//选择触发源
	TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Reset);//从模式
	
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);//开启定时器
}

uint32_t IC_GetFreq(void)
{
	return 1000000 / (TIM_GetCapture1(TIM3) + 1);
}
 

PWMI基本结构:

STM32F1常用外设介绍(超详细35000字介绍)_第12张图片

PWMI模式,使用了两个通道捕获一个引脚可以同时测量周期和占空比,TI1FP1配置上升沿触发,触发捕获和清零CNT,TI1FP2,配置为下降沿触发,通过交叉通道,去触发通道2的捕获单元,去触发通道2的捕获单元

例如:左上角图,最开始上升沿,CCR1捕获,同时清零CNT,之后CNT一直++,在下降沿这个时刻,触发CCR2捕获,这时CCR的值就是高电平期间的计数值,CCR2捕获不会触发CNT清零,CNT++,直到下一次上升沿,CCR1捕获周期,CNT清零,这样执行,CCR1就一整个周期的计数值,CCR2就是高电平期间的计数值,用CCR2/CCR1,就是占空比。

单独写入PSC的函数
void TIM_PrescalerConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Prescaler, uint16_t TIM_PSCReloadMode);
输入捕获步骤

第一步,RCC开启时钟,把GPIO的TIM的时钟打开

第二步,GPIO初始化,把GPIO配置成输入模式,一般选择上拉输入或者浮空输入模式

第三步,配置时基单元,让CNT计数器在内部时钟的驱动下自增运行

第四步,配置输入捕获单元,包括滤波器、极性、直连通道还是交叉通道、分频器这些参数

第五步,选择从模式的触发源,触发源选择TI1FP1,调用一个库函数即可

第六步,选择触发之后执行的操作,执行Reset操作,调用一个库函数即可

第七步,调用TIM_Cmd函数,开启定时器

输入捕获常用函数
结构体配置输入捕获单元的函数

输出比较每个通道占用一个函数,输入捕获4个通道是共用一个函数的,在结构体中有额外的参数来选择通道

void TIM_ICInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_ICInitTypeDef* TIM_ICInitStruct);
另一个输入捕获的初始化函数

与上一个函数类似都是用于初始化输入捕获单元的,上一个函数只是单一的配置一个通道,而这个函数可以快速配置两个通道,把外设电路配置成PWMI的电路

void TIM_PWMIConfig(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_ICInitTypeDef* TIM_ICInitStruct);
给输入捕获结构体赋一个初始值函数
void TIM_ICStructInit(TIM_ICInitTypeDef* TIM_ICInitStruct);
选择输入触发源TRGI函数

调用此函数可以选择从模式的触发源

void TIM_SelectInputTrigger(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_InputTriggerSource);
选择输出触发源TRGO函数
void TIM_SelectOutputTrigger(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_TRGOSource);
选择从模式函数
void TIM_SelectSlaveMode(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_SlaveMode);
单独配置通道1、2、3、4的分频器函数

在参数结构体里也可以配置

void TIM_SetIC1Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);
void TIM_SetIC2Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);
void TIM_SetIC3Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);
void TIM_SetIC4Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);
读取四个通道的CCR函数

输出比较模式下,CCR是只写的,要用SetCompare写入,输入捕获模式下,CCR是只读的,要用GetCapture读出

uint16_t TIM_GetCapture1(TIM_TypeDef* TIMx);
uint16_t TIM_GetCapture2(TIM_TypeDef* TIMx);
uint16_t TIM_GetCapture3(TIM_TypeDef* TIMx);
uint16_t TIM_GetCapture4(TIM_TypeDef* TIMx);

PWMI模式程序示例

void IC_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM3);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;//直接模式
	TIM_PWMIConfig(TIM3, &TIM_ICInitStructure);//另一个通道选择相反的配置

	TIM_SelectInputTrigger(TIM3, TIM_TS_TI1FP1);//选择触发源
	TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Reset);//选择从模式
	
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

uint32_t IC_GetFreq(void)
{
	return 1000000 / (TIM_GetCapture1(TIM3) + 1);
}

uint32_t IC_GetDuty(void)
{
	return (TIM_GetCapture2(TIM3) + 1) * 100 / (TIM_GetCapture1(TIM3) + 1);
}

编码器接口

Encoder Interface编码器接口

编码器接口可接收增量(正交)编码器的信号,根据编码器旋转产生的正交信号脉冲,自动控制CNT自增或自减,从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度

每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口

两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2

对于需要频繁执行,操作简单的任务,一般会设计一个硬件模块来自动完成

把两个编码器的A相和B相,接入STM32,定时器的编码器接口,编码器接口自动控制时基单元中的CNT计数器,进行自增或者自减,例如CNT初始值为0,编码器右转CNT++,右转产生一个脉冲,CNT++,左转CNT–,编码器接口(相当于带有方向控制的外部时钟)同时控制CNT的计数时钟和计数方向,CNT的值就表示了编码器的位置,每隔一段时间取一次CNT的值再把CNT清零,每次取出来的值就带标 了编码器的速度,编码器的测速实际上就是测频法测正交脉冲的频率,CNT计次,每隔一段时间取一次计次,也可以用外部中断来接编码器(用软件资源来弥补硬件资源)

STM32F1常用外设介绍(超详细35000字介绍)_第13张图片

当编码器的旋转轴转起来时,A相和B相就会输出方波信号,转的越快,方波的频率越高,方波的频率就代表了速度,取出任意一相的信号来测量频率,就能知道旋转速度,只有一相的信号无确定旋转方向。

正交信号:当正转时,A相超前B相90度,反转时,A相滞后B相90度。

正转时,第一个时刻,A相上升沿,对应B此时是低电平,第二个时刻,B相上升沿,对应A相高电平,第三个时刻,A相下降沿,对应B相高电平,B相下降沿,对应A相低电平。

反转时,第一个时刻,B相上升沿,对应A相低电平,第二个时刻A相上升沿,对应B相高电平,第三个时刻,B相下降沿,对应A相高电平,第四个时刻,A相下降沿,对应B相低电平。

当A、B相出现这些边沿时,对应另一相的状态,正转和反转正好是相反的

编码器接口的设计逻辑是:首先把A相和B相的所有边沿作为计数器的计数时钟,出现边沿信号时,就计数自增或者自减,

STM32F1常用外设介绍(超详细35000字介绍)_第14张图片

编码器接口的两个引脚,借用了输入捕获单元的前两个通道,编码器的输入引脚就是定时器的CH1和CH2两个引脚,信号的通路就是,CH1通过这里,通向编码器接口,CH3和CH4和编码器接口无关,其中CH1和CH2的输入捕获滤波器和边沿检测,编码器接口也有使用,但是后面的是否交叉,预分频器和CCR寄存器,与编码器接口无关,这就是编码器接口的输入部分,编码器接口的输出部分,相当于从模式控制器,控制CNT的计数时钟和计数方向,输出过程就是如果产生边沿信号,并且对应另一相的状态为正转,则控制CNT自增否则控制CNT自减,此时计数时钟和计数方向都处于编码器接口托管的状态,计数器的自增和自减,受编码器的控制。

编码器接口的基本结构:

STM32F1常用外设介绍(超详细35000字介绍)_第15张图片

输入捕获的前两个通道,通过GPIO口接入编码器的A、B相然后通过滤波器和边沿检测极性选择,产生TI1TP1和TI2FP2,通向编码器接口,编码器接口通过控制预分频器控制CNT计数器的时钟,同时,编码器接口还根据编码器的旋转方向,控制CNT的计数方向,编码器正转时,CNT自增,编码器反转时,CNT自减,一般设置ARR为65535,最大量程

工作模式:

STM32F1常用外设介绍(超详细35000字介绍)_第16张图片

编码器接口的工作逻辑:TI1FP1和TI2FP2接的就是编码器的A、B相,在A相和B相的上升沿或者下降沿触发计数,向上计数还是向下计数取决于边沿信号发生时,另一相的电平状态(相对信号的电平)

配置流程:

第一步,RCC开启时钟,开启GPIO和定时器的时钟

第二步,配置GPIO,配置为输入模式

第三步,配置时基单元,预分频器选择不分频,自动重装,一般给最大65535

第四步,配置输入捕获单元,只需要配置滤波器和极性两个参数

第五步,配置编码器接口模式,调用一个库函数即可

第六步,调用TIM_cmd启动定时器

如果需要测量编码器的速度:每隔一段固定的闸门时间,取出一次CNT,然后把CNT清零

定时器编码器接口配置函数
void TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_EncoderMode,
                                uint16_t TIM_IC1Polarity, uint16_t TIM_IC2Polarity);

配置上拉输入还是下拉输入:看外部模块输出的默认电平,与外部模块输出的默认电平相同,防止默认电平打架,如果不确定外部模块输出的默认状态,或者外部信号输出功率非常小,尽量选择浮空输入

编码器接口程序示例

void Encoder_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
		
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
	TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
	TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
	
	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//编码器电机模式
	
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);//开启定时器
}

int16_t Encoder_Get(void)
{
	int16_t Temp;
	Temp = TIM_GetCounter(TIM3);//获取CNT的值
	TIM_SetCounter(TIM3, 0);//设置CNT的值
	return Temp;
}

ADC模拟数字转换器

ADC(Analog-Digital Converter)模拟-数字转换器

ADC可以将引脚上连续变换的模拟量转换成内存中储存的数字变量,建立模拟电路到数字电路的桥梁,ADC读取引脚上的模拟电压,转换为一个数据,存在寄存器里,再把这个数据读取到变量里来,就可以进行显示、判断、记录等操作

12位(分辨率,位数越高,量化结果就越精细,对应分辨率就越高)逐次逼近型ADC,1us转换时间(转换频率),

输入电压范围:0-3.3V,转换结果范围:0~4095,ADC的输入电压要求在芯片的负极和正极之间变化,最低电压是负极0V,最高电压是正极3.3V,经过ADC转换之后最小值是0,最大值是4095,0V对应0,3.3V对应4095,中间都是一一对应的线性关系。

18个输入通道,可测量16个外部和2个内部信号源,外部信号源就是16个GPIO口,在引脚上直接模拟信号就行了,不需要任何的额外电路引脚就能直接测电压,2个内部信号源是内部温度传感器和内部参考电压,温度传感器可以测量CPU的温度,内部参考电压是一个1.2V左右的基准电压,这个基准电压不随外部供电电压变化而变化,如果芯片的供电不是标准的3.3V测量外部引脚的电压就可能不对,这时可以读取基准电压进行校准,这样就可以得到正确的电压值了。

规则组和注入组两个转换单元,这个是STM32 ADC的增强功能,普通AD转换流程是,启动一次转换,读一次值,然后再启动,在读值,这样的流程,但是STM32的ADC可以列一个组,连续转换多个值,一次性启动一个组,连续转换多个值,并且有两个组,一个是用于常规使用的规则组,一个是用于突发事件的注入组。

模拟看门狗自动检测输入电压范围,此ADC一般可以用于测量光线强度、温度,经常会要求光线高于某个阈值、低于某个阈值,或者温度高于某个阈值,低于某个阈值时,执行一些操作,高于某个阈值,低于某个阈值的判断,就可以用模拟看门狗来自动执行,模拟看门狗可以检测指定的某些通道,当AD值高于它设定的上阈值或者下阈值时,就会申请中断,就可以在中断函数中执行相应的操作,这样就不用手动读值,再用if判断了

STM32F103C8T6 ADC资源:ADC1、ADC2,10个外部输入通道,最多只能测量10个外部引脚的模拟信号

逐次逼近型ADC的内部结构

STM32F1常用外设介绍(超详细35000字介绍)_第17张图片

这个图是ADC0809的内部结构图,它是一个独立的8位逐次 逼近型ADC芯片,左边IN0~到IN7,是8路输入通道,通过通道选择开关,选中一路,输入到比较器上方进行转换,下面部分是地址锁存和译码,就是想选中哪一路,就把通道号放在这三个引脚上,然后给一个锁存信号,上面对应的通路开关就自动拨好了,相当于可以通过模拟信号的数据选择器,因为ADC转换是一个非常快的过程,给个开始信号,过个几个us就转换完成了想转换多路信号,那不必设计多个AD转换器,只需要一个AD转换器,然后加一个多路选择开关,想转换哪一路,选中对应通道,然后再开始转换就行了,这就是输入通道选择的部分,这个ADC0809只有8个输入通道,STM32内部的ADC是有18个输入通道,对应的是18路输入的多路开关,输入信号选好后,到电压比较器,它可以判断两个输入信号电压的大小关系,输出一个高低电平指示谁大谁小,它的两个输入端,一个是待测的电压,另一个是DAC的电压输出端,DAC是数模转换器,给一个数据,就可以输出数据对应的电压,DAC内部是适应加权电阻网络来实现的转换,将外部输入的未知的电压和一个已知输出的电压,两个同时输入到电压比较器,进行大小判断,如果DAC输出的电压比较大,就调小DAC数据,如果DAC输出的电压比较小,就增大DAC数据,直到DAC输出的电压和外部通道输入的电压近似相等,这样DAC输入的数据就是外部电压的编码数据了,这就是DAC的实现原理,电压调节的过程是逐次逼近SAR来完成的,为了最快找到未知电压的编码,通常会使用二分法进行寻找,EOC(End Of Convert)是转换结束信号,START是开始转换,给一个输入脉冲,开始转换,CLOCK是ADC时钟,因为ADC内部是一步一步进行判断的,所以需要时钟来推动这个过程,下面VREF+和VREF-是DAC的参考电压,例如给一个数据255,是对应5V还是3.3V就由参考电压决定,这个DAC的参考电压也决定了,ADC的输入范围,所以他也是ADC参考电压,左边是整个芯片电路的供电,VCC和GND,通常参考电压的VCC是一样的,会接在一起,参考电压的负极和GND也是一样的,也接到一起,一般情况下ADC输入电压的范围就和ADC的供电是一样的。

STM32的ADC:

STM32F1常用外设介绍(超详细35000字介绍)_第18张图片

左边是ADC的输入通道、包括16个GPIO口,IN0~IN15,和两个内部的通道,一个是内部温度传感器,另一个是VREFINT(V Reference Internal),内部参考电压,总共是18个输入通道,然后到达模拟多路开关,可以指定想要的通道,右边是多路开关的输出,进入到模数转换器,转化结果会放在数据寄存器中,读取寄存器就能知道ADC转换的结果了,对于普通的ADC,多路开关一般都是只选中一个的,就是选中某个通道、开始转换、等待转换完成、取出结果,这是普通的流程,但是STM32就可以同时选中多个,在转换的时候,还分成了两个组,规则通道组和注入通道组,规则组可以一次最多选中16个通道,注入组最多可以选中4个通道,就像是去餐厅点菜,普通的ADC是,你指定一个菜,老板给你做,然后做好了送给你,而这里是,你指定一个菜单,这个菜单最多可以填16个菜,然后直接递个菜单给老板,老板就按照菜单的顺序依次做好,一次性给你端上来,这样的话就可以大大提高效率,当然菜单也可以只写一个菜,这样这个菜单就简化成普通模式了,对于这个菜单也有两种,一种是规则组菜单,可以同时上16个菜,但是规则组只有一个数据寄存器,就是桌子比较小,最多只能放一个菜,如果上16个菜,前15个菜都会被挤掉,只能的到第16个菜,所以对于规则组转换来说,如果使用这个菜单的话,最好配合DMA来实现,DMA是一个数据转运小帮手,它可以在每上一个菜之后,把这个菜挪到其他地方去,防止被覆盖,规则组虽然可以同时转换16个通道,但是数据寄存器只能存一个结果,如果不想之前的结果被覆盖,那在转换完成之后,就要尽快把结果拿走,注入组,相当于是餐厅的VIP座位,在这个座位上一次最多可以点4个菜,并且数据寄存器有4个可以同时上4个菜,对于注入组而言,就不用担心数据覆盖的问题了,这就是规则组和注入组的介绍,一般情况下,使用规则组就足够了,如果要使用规则组的菜单,那就配合DMA转运数据,这样就不用担心数据覆盖的问题了。

对于规则组,左下角是触发的部分,对于STM32的ADC触发开始转换的信号有两种,一种是软件触发,就是在程序中手动调用一条代码,就可以启动转换了,另一种是硬件触发,就是触发源,触发源主要是来自定时器,有定时器的各个通道,还有TRGO定时器主模式的输出,(定时器可以通向ADC、DAC这些外设,用于触发转换),ADC经常需要过一个固定时间段转换一次,比如每隔1ms转换一次,正常的思路就是,用定时器,每隔1ms申请一次中断,在中断里手动开启一次中断,这样也是可以的,但是频繁进中断对程序是有一定影响的,如果有很多中断都需要频繁进入,那将会影响主程序的执行,并且不同中断之间,由于优先级的不同,也会导致某些中断不能及时的到响应,如果触发ADC的中断不能及时响应,那ADC的转换频率就会产生影响,所以对于需要频繁进中断,并且只在中断里只完成了简单的工作的情况,一般都会有硬件的支持,可以给TIM3定一个1ms的时间,把TIM3的更新事件选择为TRGO输出,然后再ADC这里,选择触发信号TIM3的的TRGO,这样TIM3的更新事件就能通过硬件自动触发ADC转换了,整个过程不需要进中断,节省了中断资源,这就是定时器触发的作用,也可以选择外部中断引脚来触发中断,都可以在程序中配置,左上角是VREF+、VREF-、VDDA和VSSA,VREF+、VREF-这两个是ADC的参考电压,决定了ADC输入电压的范围,VDDA和VSSA是ADC的供电引脚,一般情况下VREF+要接VDDA,VREF-要接VSSA,STM32没有VREF+、VREF-的引脚内内部已经和VDDA和VSSA接在一起了。VDDA和VSSA是内部模拟部分的电源,例如ADC、RC震荡器、锁相环等,在STM32中VDDA接3.3V,VSSA接GND,所以输入电压的范围就是0~3.3V,右边的ADCCLK是ADC的时钟,也就是ADC0809中的CLOCK,是用于驱动内部逐次比较的时钟来自ADC预分频器,ADC预分频器来源于RCC,APB2时钟72MHz,然后通过ADC进行分频,得到ADCCLK,ADCCLK最大是14MHz,对于ADC预分频器,只能选择6分频,结果是12MHz和8分频结果是9MHz,上面的是DMA请求,用于触发DMA进行数据转运,再上面是两个数据寄存器,用于存放转换结果,在上面是模拟看门狗,它们可以存一个阈值高限和阈值低限,如果启动了模拟开门狗,并且指定了看门的通道,那么看门狗就会关注它看门的通道,一但超过这个阈值范围,就会乱叫,就会在上面申请一个模拟看门狗的中断,最后通向NVIC,对于规则组和注入组,它们转换完成后,也会有一个EOC转换完成的信号,EOC是规则组完成的信号,JEOC是注入组完成的信号,这两个信号会在状态寄存器置一个标志位,读取这个标志位,就能知道是不是转换结束了,同时这两个标志位也可以去到NVIC,申请中断,如果开启了NVIC对应的通道,它们就会触发中断。

ADC基本结构

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左边是输入通道,16个GPIO口,外加两个内部的通道,然后进入AD转换器,AD转换器里有两个组,一个是规则组,一个是注入组,规则组最多可以选择16个通道,注入组最多可以选择4个通道,转换的结果有放在AD数据寄存器中,其中规则组只有1个数据寄存器,注入组有4个数据寄存器,下面是触发控制,提供开始转换的的START信号,触发控制可以选择软件触发和硬件触发,硬件触发主要是来自于定时器,当然也可以选择外部中断的引脚,右边是来自RCC的ADC时钟CLOCK,ADC逐次比较的过程就是由此时钟推动,上面可以布置一个模拟看门狗用于检测转换的结果的范围,如果超出设定的阈值,就通过中断输出控制,向NVIC申请中断,规则组和注入组在转换完成后会有个EOC信号,会置一个标志位,也可以通向NVIC,右下角是开关控制,在库函数中,就是ADC_Cmd函数,用于ADC上电的。

输入通道:

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双ADC模式:就是ADC1和ADC2一起工作,可以配合组成同步模式,交叉模式等等模式,交叉模式就是ADC1和ADC2交叉的对一个通道进行采样,这样可以提高采样率。

规则组的四种转换模式
单次转换、非扫描模式

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在非扫描模式下,这个菜单只有第一个序列1的位置有效,这时菜单同时选择一组的方式就退化成简单的选中一个的方式了,我们可以在序列1的位置指定我们想转换的通道,比如通道2,然后就可以触发转换,ADC就会对这个通道2进行模数转换,过一小段时间后,转换完成,转换结果放在数据寄存器里,同时给EOC标志位置1,整个转换过程就结束了。判断这个标志位,如果转换完了,就可以在数据寄存器中读取结果了。如果想再启动一次转换,那就需要再触发一次。转换结束,置EOC标志位,读结果。如果想换一个通道转换,那在转换之前,把第一个位置通道2改成其他通道,然后再启动转换。

连续转换、非扫描模式

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非扫描模式,所以菜单列表就只用第一个,与上次单次转换不同的是,它在一次转换结束后不会停止,而是立刻开始下一轮转换,然后一直持续下去,这样就只需要触发一次,之后就可以一直转换了。这个模式的好处就是,开始转换之后不需要等待一段时间,它一直都在转换,不需要手动开启转换了。也不用判断是否结束,想要读AD值的时候,就直接从数据寄存器取就行。

单次转换、扫描模式

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这个模式也是单次转换,所以每触发一次,转换结束后,就会停下来,下次转换就得再触发才能开始,他是扫描模式,这就会用到这个菜单列表了,可以在菜单里点菜,比如第一个菜是通道2,第二个菜是通道5,等等,这里每个位置是通道几可以任意指定,并且也是可以重复的,初始化结构体里还有个参数,就是通道数目,因为这16个位置可以不用完,只用前几个,那就需要再给个通道数目的参数,告诉他,我有几个通道,这里指定通道7,那它就只看前7个位置,然后每次触发之后,它就依次对前7个位置进行AD转换,转换结果都放在数据寄存器中,为了防止数据被覆盖,就需要用DMA及时将数据挪走,7个通道转换完成后,产生EOC信号,转换结束,然后再触发下一次,就又开始新一轮的转换,这就是单次转换,扫描模式的工作流程。

连续转换、扫描模式

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在上一次模式的基础上,可以在一次转换完成后,立刻开始下一次的转换。在扫描模式的情况下,还可以右边一种模式,叫间断模式,它的作用是,在扫描的过程中,每隔几个转换,就暂停一次,需要再次触发,才能继续

触发控制:

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这个表就是规则组的触发源,在这个表里有来自定时器的信号,还有来自引脚或者定时器的信号,具体是引脚还是定时器,需要AFIO重映射来确定,最后是软件控制位,也就是软件触发,这些触发信号可以配置右边的寄存器来完成,库函数直接给一个参数就行。

数据对齐

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这个ADC是12位的,它的转换结果就是一个12位的数据,但是这个数据寄存器是16位的,所以就存在一个数据对齐的问题,分为两种对齐方式,数据右对齐,和数据左对齐,数据右对齐就是12位的数据向右靠,高位多出来的几位就补0,第二种是数据左对齐,是12位的数据向左靠,低位多出来的几位就补0,我们一般使用的都是数据右对齐,这样读取这个16位寄存器,直接就是转换结果,如果选择左对齐,直接读的话,得到的数据会比实际的大,因为数据左对齐实际上就是把数据左移了4次,二进制的数据,数据左移一次,就等效于把这个数据乘2,左移4次,就相等于把结果乘16了,所以直接读会比实际值大16倍,左对齐的作用就是,不需要高分辨率时,就可以选择左对齐再把后面的低4位去掉,这个12位的ADC就退化成8位的ADC了。

转换时间

AD转换的步骤:采样,保持,量化,编码

STM32 ADC的总转换时间为:Tconv = 采样时间(采样保持花费的时间,采样时间越大,越能避免一些毛刺信号的干扰)+12.5个ADC周期(量化编码花费的时间)

例如:当ADCCLK = 14MHz,采样时间为1.5个ADC周期,Tconv = 1.5 + 12.5 = 14个ADC周期 = 1us

校准

ADC有一个内置自校准模式。校准可大幅减小因内部电容器组的变化而造成的准精度误差。校准期间,在每个电容器上都会计算出一个误差修正值(数字值),这个码用于消除在随后的转换中每个电容器上产生的误差

建议在每次上电后执行一次校准

启动校准前,ADC必须处于关电状态超过至少两个ADC时钟周期。

只需要在ADC初始化最后加几条代码即可

硬件电路

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电位器的两个固定端,一端接3.3V,另一端接GND,这样中间的滑动端就可以输出一个0~3.3V可调的电压输出了,这里可以接ADC的输入通道例如PA0口,当滑动端往上滑时,电压增大,往下滑时,电压减小,电阻的阻值不能给太小,因为它是直接接在电源正负极上的,阻值太小,这个电阻就会很费电,再小可能就发热冒烟了,一般要接K欧级的电阻

中间是传感器输出电压的电路,一般来说,光敏电阻、热敏电阻、红外接收管、麦克风都可以等效为一个可变电阻,电阻阻值没法直接测量,可以通过和一个固定电阻串联分压,来得到一个反应电阻值电压的电路,传感器阻值变小,下拉作用变强,输出端电压就下降,传感器阻值变大时,下拉作用变弱,输出端受上拉电阻的作用,电压就会升高。固定电阻一般选择和传感器电阻相近的电容,这样可以得到一个位于中间电压区域比较好的输出

右边的电路是一个简单的电压转换电路,如果我想测量一个05V的VIN电压但是ADC只能接收03.3V的电压,那就可以搭建一个简易转换电路,使用电阻进行分压,上面阻值17K,下面组织33K,加一起是50K,中间的电压就是3.3V,就可以进入ADC转换了,这就是简单的电压转换电路

ADC初始化步骤

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第一步,开启RCC时钟,包括ADC和GPIO的时钟,ADCCLK的分频器,也需要配置一下

第二步,配置GPIO,把需要用到的GPIO口配置成模拟输入的模式

第三步,配置多路开关,把左边的通道接入到右边的规则组列表中

第四步,配置ADC转换器,在库函数里,用结构体来配置,配置这一大块电路的参数

第五步,调用ADC_Cmd开启ADC,也可以进行一下校准,减小误差

想要软件触发转换,会有函数可以触发,如果想读取结果也会有函数可以读取结果

ADCCLK的配置函数

可以对APB2的72MHz时钟选择2、4、6、8分频,输入到ADCCLK

void RCC_ADCCLKConfig(uint32_t RCC_PCLK2)
恢复缺省配置函数
void ADC_DeInit(ADC_TypeDef* ADCx);
Init初始化函数
void ADC_Init(ADC_TypeDef* ADCx, ADC_InitTypeDef* ADC_InitStruct);
StructInit结构体初始化函数
void ADC_StructInit(ADC_InitTypeDef* ADC_InitStruct);
给ADC上电的函数
void ADC_Cmd(ADC_TypeDef* ADCx, FunctionalState NewState);
开启DMA输出信号函数

使用DMA转运数据,就得调用这个函数

void ADC_DMACmd(ADC_TypeDef* ADCx, FunctionalState NewState);
中断输出控制函数
void ADC_ITConfig(ADC_TypeDef* ADCx, uint16_t ADC_IT, FunctionalState NewState);
复位校准函数
void ADC_ResetCalibration(ADC_TypeDef* ADCx);
获取复位校准状态函数
FlagStatus ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC_TypeDef* ADCx);
开始校准函数
void ADC_StartCalibration(ADC_TypeDef* ADCx);
获取开始校准状态函数
FlagStatus ADC_GetCalibrationStatus(ADC_TypeDef* ADCx);
软件触发ADC的函数
void ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC_TypeDef* ADCx, FunctionalState NewState);
ADC获取软件开始转换状态函数(没啥用)

获取CR2的SWSTART这一位,给SWTART置1,以开始转换,这个函数是返回SWSTART的状态,由于SWSTART位在转换开始后立刻就清0了,所以这个函数的返回值跟转换是否结束,毫无关系

FlagStatus ADC_GetSoftwareStartConvStatus(ADC_TypeDef* ADCx);
获取转换是否结束函数

获取标志位状态,参数给EOC的标志位,判断EOC标志位是不是置1了,如果转换结束EOC标志位置1,然后调用此函数,判断标志位,来判断转换是否结束

FlagStatus ADC_GetFlagStatus(ADC_TypeDef* ADCx, uint8_t ADC_FLAG);
配置间断模式函数
void ADC_DiscModeChannelCountConfig(ADC_TypeDef* ADCx, uint8_t Number);//每隔,几个通道间断一次
void ADC_DiscModeCmd(ADC_TypeDef* ADCx, FunctionalState NewState);//启用间断模式
ADC规则组通道配置函数

它的作用是给序列每个位置填写的指定的通道,就是填写点菜点菜的过程

void ADC_RegularChannelConfig(ADC_TypeDef* ADCx, uint8_t ADC_Channel, uint8_t Rank, uint8_t ADC_SampleTime);
外部触发转换控制函数
是否允许外部触发转换
void ADC_ExternalTrigConvCmd(ADC_TypeDef* ADCx, FunctionalState NewState);
ADC获取转换值函数

获取AD转换的数据寄存器,读取转换结构就需要使用这个函数

uint16_t ADC_GetConversionValue(ADC_TypeDef* ADCx);
ADC获取双模式转换值

读取双ADC模式转换结果的函数

uint32_t ADC_GetDualModeConversionValue(void);
注入组相关函数
void ADC_AutoInjectedConvCmd(ADC_TypeDef* ADCx, FunctionalState NewState);
void ADC_InjectedDiscModeCmd(ADC_TypeDef* ADCx, FunctionalState NewState);
void ADC_ExternalTrigInjectedConvConfig(ADC_TypeDef* ADCx, uint32_t ADC_ExternalTrigInjecConv);
void ADC_ExternalTrigInjectedConvCmd(ADC_TypeDef* ADCx, FunctionalState NewState);
void ADC_SoftwareStartInjectedConvCmd(ADC_TypeDef* ADCx, FunctionalState NewState);
FlagStatus ADC_GetSoftwareStartInjectedConvCmdStatus(ADC_TypeDef* ADCx);
void ADC_InjectedChannelConfig(ADC_TypeDef* ADCx, uint8_t ADC_Channel, uint8_t Rank, uint8_t ADC_SampleTime);
void ADC_InjectedSequencerLengthConfig(ADC_TypeDef* ADCx, uint8_t Length);
void ADC_SetInjectedOffset(ADC_TypeDef* ADCx, uint8_t ADC_InjectedChannel, uint16_t Offset);
uint16_t ADC_GetInjectedConversionValue(ADC_TypeDef* ADCx, uint8_t ADC_InjectedChannel);
配置模拟看门狗相关函数
void ADC_AnalogWatchdogCmd(ADC_TypeDef* ADCx, uint32_t ADC_AnalogWatchdog);//是否启动模拟看门狗
void ADC_AnalogWatchdogThresholdsConfig(ADC_TypeDef* ADCx, uint16_t HighThreshold, uint16_t LowThreshold);//配置高低阈值
void ADC_AnalogWatchdogSingleChannelConfig(ADC_TypeDef* ADCx, uint8_t ADC_Channel);//配置看门的通道
用来控制开启内部的两个通道函数

用来控制开启内部的两个通道(ADC温度传感器,内部参考电压控制),如果要用到这两个通道需要调用这个函数

void ADC_TempSensorVrefintCmd(FunctionalState NewState);
获取标志位状态函数
FlagStatus ADC_GetFlagStatus(ADC_TypeDef* ADCx, uint8_t ADC_FLAG);
清除标志位函数
void ADC_ClearFlag(ADC_TypeDef* ADCx, uint8_t ADC_FLAG);
获取中断状态函数
ITStatus ADC_GetITStatus(ADC_TypeDef* ADCx, uint16_t ADC_IT);
清除中断挂起位
void ADC_ClearITPendingBit(ADC_TypeDef* ADCx, uint16_t ADC_IT);

ADC程序实例

void AD_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div6);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
		
	ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;
	ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;//独立模式
	ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;//右对齐
	ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None;//软件触发
	ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = DISABLE;//连续模式
	ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = DISABLE;//扫描模式
	ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 1;//通道数
	ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);
	
	ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);//开启ADC
	
	ADC_ResetCalibration(ADC1);//开始复位校准
	while (ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1) == SET);//获取复位校准状态
	ADC_StartCalibration(ADC1);//开始校准
	while (ADC_GetCalibrationStatus(ADC1) == SET);//获取校准状态
}

uint16_t AD_GetValue(uint8_t ADC_Channel)
{
	ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel, 1, ADC_SampleTime_55Cycles5);//设置规则组的函数
	ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);//软件触发
	while (ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_EOC) == RESET);//获取校准完成标志位
	return ADC_GetConversionValue(ADC1);//返回转换完的AD值
}

DMA

  • DMA(Direct Memory Access)直接存储器存取,主要是用来协助CPU,完成数据转运的工作

  • DMA可以提供外设(外设寄存器,一般是外设的数据寄存器DR,Data Register,比如ADC的数据寄存器,串口的数据寄存器)和存储器(运行内存(SRAM)和程序存储器(Flash)是存储变量数组和程序代码的地方)或者存储器与存储器之前的高速数据传输,无须CPU干预,节省了CPU的资源

  • 12个独立可配置的通道(数据转运的路径):DMA1(7个通道),DMA2(5个通道)

  • 每个通道都支持软件触发和特定的硬件触发,存储器到存储器的数据转运,一般用软件触发,外设到存储器的转运一般用硬件触发

  • STM32F103C8T6 DMA资源:DMA1(7个通道)

存储器映像

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计算机系统的5大组成部分:运算器、控制器、存储器、输入设备和输出设备,运算器和控制器一般合在一起叫做CPU,计算机的核心关键部分就是CPU和存储器,存储器最重要的是存储器的内容和存储器的地址。

存储器分为两大类:ROM和RAM,ROM就是只读存储器,是一种非易失性、掉电不丢失的存储器,RAM就是随机存储器,是一种易失性、掉电丢失的存储器,ROM分为三块,第一块是程序存储器,Flash,也就是主闪存,用途就是存储C语言编译后的程序代码,也就是下载程序的位置,运行程序一般也是从主闪存中开始运行的,系统存储器和选项字节,这两块存储器也是ROM的一种,掉电不丢失,实际上它们的存储介质也是Flash,非主闪存Flash,系统存储器是用来存储BootLoader,BootLoader程序一般是芯片出厂自动写入的,一般不允许修改,选项字节存的主要是Flash的读保护、写保护,还有看门狗等等的配置,运行内存SRAM存储我们程序中定义变量、数组、结构体的地方,外设寄存器存储的是我们初始化各个外设,最终读写的东西,外设寄存器起始也是SRAM,存储内核外设NVIC和SysTick。

DMA的框图

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左上角是Cortex-M3内核,里面包含了CPU和内核外设,剩下的所有东西都可以看成是存储器,Flash是主闪存,SRAM是运行内存,各个外设都可以看成是寄存器,也是一种SRAM存储器,寄存器是一种特殊的存储器,一方面,CPU可以对寄存器进行读写,就像读写运行内存一样,另一方面,寄存器的每一位背后,都连接了一根导线,这些导线可以控制外设电路的状态,比如置引脚的高低电平,导通和断开、切换数据寄存器,或者多位结合起来,当做计数器、数据寄存器,寄存器是连接软件和硬件的桥梁,软件读写寄存器,就相当于在控制硬件的执行,使用DMA进行数据转运,就相当于从某个地址取内容,再放到另一个地址去。

为了高效有条理地访问存储器,设计了一个总线矩阵,总线矩阵的左端,是主动单元,也就是拥有存储器的访问权,右边这些,就是被动单元,它们的存储器只能被左边的主动单元读写,主动单元内核有DCode和系统总线,可以访问右边的存储器,其中DCode总线是专门访问Flash的,系统总线是访问其他东西的,由于DMA要转运数据,所以DMA也必须要有访问的主动权,主动单元除了内核、CPU剩下的就是DMA总线了,DMA1和DMA2都各自有一条总线,下面以太网外设自己也私有一个DMA总线,DMA1有7个通道,DMA2有5个通道,各个通道可以分别设置它们转运数据的源地址和目的地址,下面的仲裁器,由于DMA只有一条总线,仲裁器可以根据通道的优先级决定哪个通道谁先用,在总线矩阵里,也有一个仲裁器,如果DMA和CPU都要访问同一个目标,那么DMA就会暂停CPU的访问,以防止冲突,不过总线仲裁器,仍然会保证CPU得到一半的总线带宽,使CPU也能正常工作,下面的AHB从设备,也就是DMA自身的寄存器,DMA作为一个外设,也会有自己相应的配置寄存器,连接上了总线右边的AHB总线上,所以DMA既是总线矩阵的主动单元,可以读写各种存储器,也是AHB总线上的被动单元,DMA请求就是DMA的硬件触发源,比如说ADC转换完成、串口接收到数据需要触发DMA转运数据的时候,就会通过这条线路,向DMA发出硬件触发信号,之后DMA就可以执行数据转运的工作了,这就是DMA请求的作用。

Flash是ROM只读存储器的一种,如果通过总线直接访问的话,无论是CPU,还是DMA,都是只读的,只能读取数据,而不能写入,如果DMA的目的地址,填写了Flash的区域,那转运时就会出错。也可以配置Flash接口控制器,对Flash进行写入,先对Flash进行擦除,再写入数据。

DMA的基本结构图

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DMA的数据转运可以从外设到存储器,也可以是从存储器到外设,也可以从存储器转运到存储器,外设和存储器两个站点,都有3个参数,第一个是起始地址,有外设端的起始地址,和存储器端的起始地址,这两个参数决定了数据时从哪里来,到哪里去的,第二个参数是数据宽度,这个参数的作用是,指定一次转运要按多大的数据宽度来进行,可以选择字节Byte、半字节HalfWord和字Word每,字节就是8位转运一个uint8_t,半字节是16位uint16_t,字是32位uint32_t,例如ADC的数据,ADC的数据是uint16_t,所以参数就要选择半字节,依次转运一个uint16_t,第三个参数是地址是否自增,这个参数的作用是,指定一次转运完成后,下一次转运,是不是要把地址移动到下一个位置去,相当于是指针p++,比如ADC扫描模式,用DMA转运数据,外设地址是ADC_DR寄存器,寄存器这边,显然地址是不用自增的,如果自增下一次转运就跑到别的寄存器那里了,存储器这边地址就需要自增,每转运一个数据后,就往后挪个坑,要不然下次再转就把上次的覆盖掉了,这就是地址是否自增的作用,就是指定是否转运一次就挪个坑。

传输存储器:用来指定,总共转运几次,这个传输计数器是个自减计数器,比如写个5,那DMA就只能进行5次数据转运,转运过程中,每转运一次计数器的值就会减1,当传输计数器减到0之后,DMA就不会再进行数据转运了,减到0之后之前自增的地址,也会恢复到起始地址的位置,以方便之后DMA新一轮的转运。传输计数器的右边的自动重装器的作用就是,传输计数器减到0之后,是否要自动恢复到最初的值。比如传输计数器给5,如果不使用自动红装器,那转运5次后,DMA就结束了,如果使用自动重装器,那转运5次,计数器减到0后,就会立即重装到初始值5,自动重装器决定了转运的模式,如果不重装,就是正常的单次模式,如果重装就是循环模式,如果你想转运一个数组,那一般是单次模式,转运一轮就结束了,如果是ADC扫描模式+连续转换那为了配合ADC,DMA也需要使用循环模式,这个循环模式和ADC的连续模式差不多。

DMA的触发控制,触发就是决定DMA在什么时机进行转运的,触发源,有硬件触发,和软件触发,具体选择由M2M(Memory to Memory )这个参数决定,当给M2M位1时,DMA就会选择软件触发,这个软件触发不是调用某个函数一次就触发一次,而是,以最快的速度,连续不断地出发DMA,指一直到传输计数器清0,软件触发和循环模式不能同时用,因为软件触发是想把传输计数器清零,循环模式是清零后自动重装,如果同时用,那DMA就停不下了,软件触发一般适用于存储器到存储器的转运,因为存储器到存储器的转运是软件启动不需要时机,当M2M位给0,那就是使用硬件触发了,硬件触发源可以选择ADC、串口、定时器等等,使用硬件触发的转运一般是与外设有关的转运,这些转运需要一定的时机,比如ADC转换完成、串口收到数据、定时时间到等等,当硬件达到这些时机时,传一个信号过来,来触发DMA进行转运。

当给DMA使能后,DMA就准备就绪,可以进行转运了。

DMA进行转运的条件:第一,开关控制,DMA_Cmd必须使能,第二,传输计数器必须大于0,第三,触发源,必须有触发信号,触发一次,转运一次,传输计数器自减一次,当传输计数器等于0,且没有自动重装时,无论是否触发,DMA都不会再进行转运了,此时需要DMA_Cmd,给DISABLE,关闭DMA,再为传输计数器写入一个大于0的数,再DMA_Cmd,给ENABLE,开启DMA,DMA才能继续工作,写传输计数器时,必须要先关闭DMA,再进行,不能在DMA开启时,写传输计数器。

DMA请求

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此图是DMA1的请求映像,下面是DMA的7个通道,每个通道都有一个数据选择器,可以选择一年触发和软件触发,左边的硬件触发源,每个通道的硬件触发源都是不同的,如果想选择ADC1来触发必须选择通道1,如果想选择TIM2的更新事件来触发的话,那就必须选择通道2,每个通道的硬件触发源都不同,如果想使用某个硬件触发源的话,就必须使用它所在的通道。如果使用软件触发那通道就可以任意选择。如果要使用ADC1,那就有个库函数ADC_DMACmd,必须使用这个库函数开启ADC1的这一路输出,它才有效,如果想要选择定时器2的通道3那也会有个TIM_DMACmd函数,用来进行DMA输出控制,触发源具体选择哪个,取决于你把哪个外设的DMA输出开启了,如果都开启了,那是一个或门,理论上三个硬件都可以触发,一般情况下,都是开启其中一个,这7个触发源,进入到仲裁器,进行优先级判断,最终产生内部的DMA1请求,默认优先级是通道号越小,优先级越高,也可以在程序中配置优先级

数据宽度与对齐

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第一列是源端宽度,第二列是目标宽度,第三列是传输数目,当源端宽度和目标宽度都是8位时,转运第一步在源端的0位置,读数据B0,在目标的0位置,写数据B0,之后就是把B1,从左边挪到右边,接着B2、B3,这是源端和目标都是8位的情况,操作也很正常,继续就是源端是8位,目标是16位,它的操作就是,在源端读B0,在目标写00B0,之后读B1写00B1,等等,意思就是如果目标宽度,比源端的数据宽度大那就在目标数据前面多出来的空位补0,之后8位转运到32位,也是一样的处理,前面空出来的都补0,当目标数据宽度,比源端数据宽度小时,比如由16位转到8位现象就是,读B1B0,只写入B0,读B3B2,只写入B2,把多出来的高位舍弃掉,意思就是如果你把小的数据转到大的里面,高位就会补0,如果把大的数据转到小的里面去,高位就会舍弃掉,如果数据宽度一样,那就没事。

数据转运+DMA

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将SRAM中的数组DataA,转运到另一个数组DataB中,参数配置:外设地址是DataA数组的首地址,存储器地址,给DataB数组的首地址,数据宽度,两个数组的类型都是uint8_t,所以数据宽度都是按8位的字节传输,两个站点的地址都自增,转运完成后DataB数组的所有数据。就会等于DataA数组。如果左边不自增,右边自增,,转运完成后,DataB的所有数据都会等于DataA[0],如果左边自增,右边不自增,DataB[0]等于DataA的最后一个数,DataB其他的数不变,如果左右都不自增,那就是DataA[0]转到DataB[0],其他的数据不变。方向参数,是外设站点转运到存储器站点。传输计数器给7,不需要自动重装,触发选择部分选择软件触发,最后调用DMA_Cmd,给DMA使能,转运7次后,传输计数器自减到0,DMA停止,转运完成,这里的数据转运是一种复制转运,转运完成后的DataA的数据并不会消失。

ADC扫描模式+DMA

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左边是ADC扫描模式的转运流程,触发一次,7个通道依次进行AD转换,然后把转换结果都放在ADC_DR寄存器里面,在每个单独的通道转换完成后,进行一次DMA数据转运,并且目的地址进行自增,防止数据被覆盖,DMA的配置,外设地址,写入ADC_DR这个寄存器的地址,存储器的地址,可以在SRAM中定义一个数组ADValue然后把ADValue的地址当做存储器的地址,之后数据宽度,因为ADC_DR和SRAM数组需要uint16_t的数据,所以数据宽度都是16位的半字传输,外设地址不自增,存储器地址自增,传输方向,是外设站点到存储器站点,传输计数器和通道数一样,通道有7个,所以计数7次,计数器知否重装,看ADC的配置,ADC如果是单次扫描,那DMA的传输计数器可以不自动重装,转换一轮就停止,如果ADC是连续扫描,那DMA就可以选择使用自动重装,在ADC启动下一轮的转换的时候,DMA也启动下一轮的转运,ADC和DMA同步工作,触发选择ADC的硬件触发,ADC扫描模式在单个通道完成转换后,不会置任何标志位,也不会产生中断,但是会产生DMA请求,去触发DMA转运。一般来说DMA最常用的用途就是配合ADC的扫描模式,来解决ADC固有的缺陷,数据覆盖的问题。

初始化DMA步骤:

第一步,RCC开启DMA的时钟,AHB总线的设别

第二步,直接调用DMA_Init,初始化配置的参数,包括外设和存储器站点的起始地址、数据宽度、地址是否自增、方向、传输计数器、是否需要自动重装、选择触发源、通道优先级

第三步,DMA_Cmd给指定通道使能,如果使用的是硬件触发,要在对应外设调用XXX_DMACmd,开启一下触发信号的输出,需要DMA的中断,就调用DMA_ITConfig,开启中断输出,再在NVIC中配置相应的中断通道,然后写中断函数就行了,如果传输计数器清0,再想给传输计数器赋值,就DMA失能、写传输计数器、DMA使能,就可以了

DMA的库函数
恢复缺省配置
void DMA_DeInit(DMA_Channel_TypeDef* DMAy_Channelx);

初始化

void DMA_Init(DMA_Channel_TypeDef* DMAy_Channelx, DMA_InitTypeDef* DMA_InitStruct);
结构体初始化
void DMA_StructInit(DMA_InitTypeDef* DMA_InitStruct);
使能
void DMA_Cmd(DMA_Channel_TypeDef* DMAy_Channelx, FunctionalState NewState);
中断输出使能
void DMA_ITConfig(DMA_Channel_TypeDef* DMAy_Channelx, uint32_t DMA_IT, FunctionalState NewState);
DMA_设置当前数据寄存器
给传输计数器写数据的
void DMA_SetCurrDataCounter(DMA_Channel_TypeDef* DMAy_Channelx, uint16_t DataNumber); 
DMA获取当前数据寄存器
返回传输计数器的值
uint16_t DMA_GetCurrDataCounter(DMA_Channel_TypeDef* DMAy_Channelx);
获取标志位状态
FlagStatus DMA_GetFlagStatus(uint32_t DMAy_FLAG);
清除标志位状态
void DMA_ClearFlag(uint32_t DMAy_FLAG);
获取中断状态
ITStatus DMA_GetITStatus(uint32_t DMAy_IT);
清除中断挂起位
void DMA_ClearITPendingBit(uint32_t DMAy_IT);

DMA程序示例

uint16_t AD_Value[4];

void AD_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE);
	
	RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div6);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;//模拟输入
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_0, 1, ADC_SampleTime_55Cycles5);//这只规则组
	ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_1, 2, ADC_SampleTime_55Cycles5);
	ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_2, 3, ADC_SampleTime_55Cycles5);
	ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_3, 4, ADC_SampleTime_55Cycles5);
		
	ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;
	ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;
	ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;
	ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None;
	ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = ENABLE;//连续转换
	ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = ENABLE;//扫描模式
	ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 4;//四个通道
	ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);
	
	DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure;
	DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t)&ADC1->DR;//源地址
	DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_HalfWord;//半字长
	DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable;//不自增
	DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (uint32_t)AD_Value;//目标地址
	DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_HalfWord;//半字长
	DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable;//地址自增
	DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralSRC;//外设到存储器
	DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = 4;//传输计数器为4
	DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular;//循环模式
	DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable;//硬件触发
	DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_Medium;//中等优先级
	DMA_Init(DMA1_Channel1, &DMA_InitStructure);
	
	DMA_Cmd(DMA1_Channel1, ENABLE);
	ADC_DMACmd(ADC1, ENABLE);//打通ADC到DMA的通道
	ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);
	
	ADC_ResetCalibration(ADC1);
	while (ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1) == SET);
	ADC_StartCalibration(ADC1);
	while (ADC_GetCalibrationStatus(ADC1) == SET);
	
	ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);
}

USART串口

通信接口
  • 通信的目的:将一个设备的数据传送到另一个设备,扩展硬件系统

  • 通信协议:指定通信的规则,通信双方按照协议规则进行数据收发

  • 全双工:通信双方能够同时进行双向通信,全双工,一般有两根通信线

  • 单工:数据只能从一个设备到另一个设备

  • TX和RX是单端信号,它们的高低信号都是相对于GND的,严格上来说GND也算是通信线,串口通信的TX,RX,GND是必须要接的。

  • 串口通信有两根通信线(发送端TX和接收端RX)

  • TX和RX要交叉连接

  • 当只需单向的数据传输时,可以只接一根通信线

  • 当电平标准不一致时,需要加电平转换芯片

  • 复杂一点的串口通信还有时钟引脚、硬件流控制的引脚

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串口参数及时序

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串口数据帧的整体结构:串口中,每一个字节都装载在一个数据帧里面,每个数据帧都由起始位、数据位和停止位组成,数据位有8个,代表一个字节的8位,还可以在数据位的最后加一个奇偶校验位,这样数据位总共就是9位,其中有效载荷时前8位,代表1个字节,校验位跟在有效载荷后面,占1位

波特率:规定串口通信的速率(串口一般使用异步通信,需要双方约定一个通信速率),例如每隔1s发送一位,接收方也要每隔1s接收一位,接收快了,就会重复接收某些位,如果接收慢了,就会漏掉某些位,发送和接收必须约定好速率,波特率本义是每秒传输码元的个数,单位是码元/s,或者直接叫波特(Baud),比特率是每秒传输的比特数,单位是bit/s,或者叫bps,在二进制调制的情况下,一个码元就是一个bit,此时波特率就等于比特率,单片机的串口通信,基本都是二进制调制,也就是高电平表示1,低电平表示0,一位就是1bit,规定波特率为1000bps,表示1s要发1000位,每一位的时间就是1ms,发送方每隔1ms发送一位,接收方每隔1ms接收一位,

起始位:标志一个数据帧的开始,固定为低电平(串口的空闲状态是高电平,没有数据传输的时候引脚必须置高电平,作为空闲状态)需要传输的时候先发送一个起始位,起始位必须是低电平,来打破空闲状态的高电平,产生一个下降沿(告诉接受设备,这一帧数据要开始了),如果没有起始位,当发送8个1的时候,数据线一直都是高电平,没有任何波动,这样接收方就不知道我是否发送数据,所以必须要有一个固定为低电平的起始位,产生下降沿,来告诉接受设备,为要发送数据了-----起始位固定为0,产生下降沿,表示传输开始

停止位;在一个字节数据发送完成后,必须要有一个停止位,这个停止位的作用是,用于数据帧间隔,固定为高电平,同时这个停止位也是为下一个起始位做准备的,如果没有停止位,那当为数据最后一位是0的时候,下次再发送新的一帧,就没法产生下降沿了-----停止位固定为1,把引脚恢复成高电平,方便下一次的下降沿,如果没有数据了,引脚也为高电平,代表空闲状态

数据位:表示数据帧的有效载荷,1为高电平,0位低电平,低位先行

校验位:用于数据验证,是根据数据位计算得来的,串口使用奇偶校验位方法,奇偶校验可以用来判断数据传输是不是出错了,如果数据出错了可以选择丢弃或者要求重传,校验可以选择三种方式,无校验、奇校验和偶校验,无校验就是不需要校验位,波形就是上图左边的,起始位、数据位,停止位一共3个部分,奇校验和偶校验的波形就是上图右边的,起始位、数据位、校验位、停止位,总共4个部分,如果使用了奇校验,那么包括校验位在内的9位数据会出现奇数个1,如果传输 0000 1111,目前总共4个1,是偶数个,那么校验位就需要再补一个1,连同校验位就是0000 1111 1,总共5个1,保证1的个数为奇数,如果数据是0000 1110,此时3个1,是奇数个,那么校验位就补1个0,连同校验位就是0000 1110 0,总共还是3个1,1的个数为奇数,发送方,在发送数据后,会补一个校验位,保证1的个数为奇数,接收方在接收数据后,会验证数据位和校验位,如果1的个数还是奇数,就认为数据没有出错,如果在传输中,因为干扰,有一位由1变成0,或者由0变成1了,那么整个数据的奇偶特性就会变化,接收方一验证,发现1的个数不是奇数,那就认为传输出错,就可以选择丢弃,或者要求重传,这就是奇校验的差错控制方法。如果选择双方约定偶校验,那就是保证1的个数是偶数,校验方法也是同理,但是奇偶校验的检出率不是很高,例如,如果有两位数据同时出错,就特性不变,那就校验不出来了,就能校验只能保证一定程度上的数据校验,如果想要更高的检出率可以选择CRC校验,STM32内部也有CRC外设。

数据位:有两种表示方法,一种是把校验位作为数据位的一部分,另一种就是把校验位和数据位独立开,数据位就是有效载荷,校验位就是独立的1位,在串口助手里就是选择的把数据位和校验位分开描述的方法,总之无论是合在一起,还是分开描述,描述的都是同一个东西

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第一个波形:这个波形是发送一个数据0x55时,在TX引脚输出的波形,波特率是9600,每一位的时间就是1/9600,大概是104us,没发送数据的时候是空闲状态高电平,数据帧开始,先发送起始位,产生下降沿,代表数据帧开始,数据0x55转为2进制,低位先行,就是依次发送1010 1010,然后参数是,1位停止,无校验,所以数据帧之后就是停止位,把引脚置回高电平,在STM32中,这个根据字节数据翻转高低电平,是由USART外设自动完成的,不用我们管,也可以软件模拟产生这样的波形,定时器定一个104us的时间,时间到之后,按照数据帧要求,调用GPIO_WriteBit置高低电平,产生一个一模一样的波形,也可以完成串口通信,在TX引脚发送就是置高低电平,在RX引脚接收就是读取高低电平,这也可以由USART外设完成,如果想软件模拟的话那就是定时调用GPIO_ReadInputDataBit来读取每一位,接收的时候也需要一个外部中断,在起始位的下降沿触发,进入接收状态,并且对其采样时钟,然后依次采样8次,这就是接受的逻辑

USART :同步收发器,UART:异步收发器

同步模式一般是为了兼容别的协议或者特殊用途而设计的,并不兼容两个USART之间进行同步同步通信,串口主要还是异步通信

USART (Universal Synchronous/Asynchronous Receiver/Transmitter)

USART是STM32内部集成的硬件外设,可根据数据寄存器的一个字节数据自动生成数据帧时序,从TX引脚发送出去,也可以自动接收RX引脚的数据帧时序,拼接成一个字节数据,存放在数据寄存器里

自带波特率发生器,最高达4.5Mbits/s,起始就是一个分频器,比如APB2总线给个72MHz的频率然后波特率发生器进行一个分频,得到我们想要的波特率时钟,在这个时钟下,进行收发,就是我们指定的通信波特率,

可配置数据位长度(8/9)、停止位长度(0.5/1/1.5/2)

可选校验位(无校验/奇校验/偶校验)

支持同步模式、硬件流控制、DMA、智能卡、IrDA、LIN,硬件流控制:A设备有个TX向B设备的RX发送数据,A设备一直在发,发的太快了,B处理不过来,如果没有硬件流控制,那B就只能抛弃新数据或者覆盖原数据了,如果有硬件流控制,在硬件电路上,就会多出一根线,如果B没准备好接受,就置高电平,如果准备好了,就置低电平,A接收到了B反馈的准备信号,就只会在B准备好的时候,才发数据,如果B没准备好,那数据就不会发送出去,硬件流控制可以防止处理慢而导致数据丢失的问题,硬件流控制STM32也是有的,但是一般不用,串口也支持DMA数据转运,如果有大量的数据进行收发,可以使用DMA转运数据,减轻CPU的负担

STM32F103C8T6 USART资源:USART1、USART2、USART3,USART1是APB2总线的设备,USART2,3是APB1总线的设备

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SW_RX、IRDA_OUT/IN这些是智能卡和IrDA通信的引脚

发送和接收的字节数据存在串口的数据寄存器,数据寄存器分为发送数据寄存器TDR(Transmit),另一个是接收数据寄存器RDR(Receive DR),两个寄存器占用同一个地址,在程序上只表现为一个寄存器,就是数据寄存器DR(Data Register),但实际硬件中,分成了两个寄存器,一个用于发送的TDR,一个用于接收的RDR,TDR是只写的,RDR是只读的,当进行写操作时,数据就写入到TDR,当进行读操作的时候,数据就是从RDR中读出来的,还有两个移位寄存器,一个用于发送,一个用于接受,发送移位寄存器的作用就是,把一个字节的数据一位一位地移出去,正好对应串口协议的波形数据位,例如为在某时刻给TDR写入了0x55这个数据,在寄存器就是二进制存储,0101 0101,此时硬件检测到我写入数据了,就会检查移位寄存器是否有数据正在移位,如果没有,这个0101 0101就会立刻全部移动到发送移位寄存器,准备发送,当数据从TDR移动到移位寄存器的时候会置一个标志位,叫TXE(TX Empty),发送寄存器空,检查这个标志位,如果置1了,就可以在TDR继续写入下一个数据了,当TXE标志位置1时,数据其实还没有发送出去,只要数据从TDR转移到发送移位寄存器了TXE就会置1,我们就可以写入新的数据了,然后发送移位寄存器就会在发生器控制的驱动下,向右移位,然后一位一位地,把数据输出到TX引脚,向右移位,正好与串口协议规定的低位先行是一致的,当数据移位完成后,新的数据就会在此自动地从TDR转移到发送移位寄存器里来,如果当前移位寄存器的移位还没有完成,TDR的数据进行等待,一但移位完成,就会立刻转移过来,TDR和移位寄存器的双重缓存,可以保证连续发送数据的时候,数据帧之间不会有空闲,提高了工作效率,简单来说就是数据一但从TDR转移到发送移位寄存器了,就立刻把下一个数据放在TDR等着,一但转移完毕,新的数据就会立刻跟上,这样做效率比较高。

接收端也是类似的,数据从RX引脚通向接收移位寄存器,在接收器控制器的驱动下,一位一位的读取RX电平,先放在最高位,然后向右移,移位8次后,就能接收板一个字节了,因为串口协议规定是低位先行,所以接受移位寄存器是从个高位往低位方向移动的,之后,当一个字节移位完成之后,这一个字节的数据就会整体地一下子转移到接收数据寄存器RDR里来,在转移的过程中也会置一个标志位,叫RXNE(RX Not Empty),接收数据寄存器非空,当检测到RXNE置1之后,就可以把数据读走了,同样也是两个寄存器进行缓存,当数据从移位寄存器转移到RDR时,就可以直接接受下一帧数据了,这就是USART外设整个的工作流程。发送需要加上帧头帧尾,接收需要剔除帧头帧尾,这些操作内部电路会自动执行。

发送器控制:用来控制发送移位寄存器的工作的

接收器控制:用来控制接受移位寄存器的工作

硬件数据流控制:有两个引脚,一个是nRTS,一个是nCTS,nRTS(Request To Send)是请求发送,是输出脚,也就是告诉别人,我当前能不能接受,nCTS(Clear To Send)是清除发送,是输入脚也就是接受别人的nRTS的信号的,前面的n是低电平有效,使用步骤:找另一个支持流控的串口它的TX接到我的RX,然后我的RTS输出一个能不能接受的反馈信号,接到对方CTS,当我能接收的是吧,RTS就置低电平,请求对方发送,对方的CTS收到后们就可以一直发,当我处理不过来时,比如接收数据寄存器一直没有读,又有新的数据过来了,代表我没有及时处理,那RTS就置高电平,对方CTS接收到之后,就会暂停发送,直到接受数据寄存器被读走,RTS置低电平,新的数据才会继续发送,反过来,TX给对方发送数据时我的CTS就接到对方的RTS,用于判断对方,能不能接收,TX和CTS是一对的,RX和RTS是一对的,CTS和RTS也要交叉连接,这就是流控的工作模式(一般不使用流控)

右边的模块用于产生同步的时钟信号,配合发送移位寄存器输出,发送移位寄存器每移位一次,同步时钟就跳变一个周期,时钟告诉对方,我移出去一位数据了,看是否需要时钟信号来指导接受一下,这个时钟只支持输出不支持输入,两个USART之间,不能实现同步的串口通信,这个时钟信号的用途,第一个就是兼容别的协议,比如串口加上时钟之后,和SPI协议特别像,所以有了时钟输出的串口,就可以兼容SPI,这个时钟也可以做自适应波特率,比如接受设备不确定发送设备给的什么波特率,可以测量一下这个时钟的周期,然后计算得到波特率(需要另外写程序来实现这个功能)

唤醒单元:实现串口挂在多设备,串口一般是点对点的通信,点对点,只支持两个设备互相通信,想发数据直接发就行,而多设备,在一条总线上,可以接多个从设备,每个设备分配一个地址,先跟某个设备通信,就先进行寻址,确定通信对象,在定义数据收发,这个唤醒单元就可以用来实现多设备的功能,可以给串口分配一个地址,当我发送指定地址时,此设备唤醒开始工作,当我发送别的设备地址时,别的设备就唤醒工作,这个设备没收到地址,就会保持沉默,这样实现多设备的串口通信了。

中断输出控制:中断申请位就是状态寄存器的各种标志位,状态寄存器这里有两个标志位比较重要,一个是TXE发送寄存器空,另一个是RXNE接收寄存器空,这两个是判断发送状态和接收状态的必要标志位,中断输出控制就是配置中断是不是能够通向NVIC

波特率发生器:其实就是分频器,APB时钟进行分频,得到发送和接收移位的时钟,时钟输入是发PCLKx(x=1或2),因为USART1挂载在APB2,所以就是PCLK2的时钟,一般是72M,其他的USART都挂载在APB1,所以是PCLK1的时钟,一般是36M,之后时钟在进行一个分频,除以一个USARTDIV的分频系数,USARTDIV是一个数值,分为整数部分和小数部分,因为有些波特率,用72M除于一个整数的话,可能除不尽,会有误差,所以这里的分频系数是支持小数点后4位的,分频就更加精准,之后分频完还要再除个16,得到发送时钟和接收器时钟,通向控制部分,然后右边,如果TE(TX Enable)为1,就是发送器使能,发送部分的波特率就有效,如果RE(RX Enable)为1,就是接收器使能了,接收部分的波特率就有效。

USART的基本结构

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最左边的是波特率发生器,用于产生约定的通信速率,时钟来源是PCLK2或1,经过波特率发生器分频后,产生的时钟通向发送控制器和接收控制器,发送控制器和接收控制器用来控制发送移位和接收移位,之后由发送数据寄存器和发送移位寄存器这两个寄存器的配合,将数据一位一位的移出去,通过GPIO口的复用输出,输出到TX引脚,产生串口协议规定的波形,这个移位寄存器是向右移的,是低位先行,当数据由数据寄存器转移到移位寄存器时,会置一个TXE的标志位,通过判断这个标志位,就可以知道是不是可以写入下一个数据了,接收部分也是类似的,RX引脚的波形,通过GPIO输入,在接收控制器的控制下,一位一位地移入接收移位寄存器,移完一帧数据后,数据就会统一转运到接收数据寄存器,在转移的同时,置一个RXNE标志位,检查这个标志位,就可以知道是不是收到数据了,同时这个标志位也可以去申请中断,这样就可以在收到数据时,直接进入中断函数,快速的读取和保存数据,虽然有四个寄存器但是在软件层面上,只有一个DR寄存器可以供我们读写,写入DR时,数据走上面这条路,进行发送,读取DR时,数据走下面这条路,进行接收,这就是USART进行串口数据收发的过程,右下角是个开关控制。

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四种选择:9位字长,有校验或无校验,8位字长有校验或者无校验,最好选择9位字长,有校验或者8位字长无校验,这样每一帧的有效载荷都是1字节,

STM32F1常用外设介绍(超详细35000字介绍)_第42张图片

STM32的串口可以配置停止位为0.5、1、1.5、2,这四种参数的区别,就是停止位的时长不一样,1位停止位,这时停止位的时长就和数据位的一位,时长一样,1.5停止位就是数据位一位,时长的1.5倍,2个停止位,那停止位时长就是2倍,0.5个停止位,时长就是0.5倍,一般选择1位停止位。

STM32F1常用外设介绍(超详细35000字介绍)_第43张图片

串口的输出TX比输入RX简单很多,输出就定时翻转TX引脚高低电平就可以,输入不仅要保证采样频率和波特率一致,还要保证每次输入采样的位置,要正好处于每一位的正中间,只有在每一位的正中间采样,这样高低电平读进来,才是最可靠的,如果采样点过于靠前或者靠后,那有可能高低电平正在翻转,电平还不稳定,或者稍有误差,数据就采样错了,输入最好还要对噪声有一定的判断能力,如果是噪声,最好能置个标志位提醒一下,STM32设计的输入电路,上图展示的是USART的起始位侦测,当输入电路侦测到一个数据帧的起始位后,就会以波特率的频率,连续采样一帧数据,同时,从起始位开始,采样位置就要对齐到位的正中间,只要第一位对齐了,后面都是对齐的,为了实现这些功能对输入的电路对采样时钟进行了细分,它会以波特率的16倍频率进行采样,也就是在一位地时间里,可以进行16次采样,它的策略是最开始,空闲状态高电平,那采样就一直是1,在某个位置突然采集到一个0,那么就说明在这两次采样之间,出现了下降沿,如果没有任何噪声,那之后就应该是起始位了,在起始位,会进行连续16次采样,没有噪声的话,这16次采样,肯定都是0,实际电路有噪声,即使出现下降沿了,后序也要再采样几次,以防万一,这个接收电路还会再下降沿之后的第3次、5次、7次,进行一批采样,在第8次、9次、10次,再进行一批采样,且这两批采样,都要要求每3位里面至少有2个0,没有噪声就全是0,满足情况,如果有轻微的噪声,导致3位里面,只有两个0,另一个是1,也算是检测到了起始位,但是在状态寄存器里会置一个NE(Noise Error),噪声标志位,提醒一下,数据收到了,但是有噪声,如果3位里面只有一个0,就不算检测到了起始位,这时电路就忽略前面的数据,重新开始捕捉下降沿,这就是STM32的串口,在接收过程中,对噪声的处理,如果通过了这个起始位侦测,那接收状态就由空闲,变为接收起始位,同时,第8、9、10次采样的位置,就正好是起始位的正中间,之后接收数据位时,就都在第8、9、10次,进行采样,这样就能保证采样位置在位的正中间了,这就是起始位侦测和采样位置对齐的策略

串口初始化:

第一步,开启时钟,把需要用的USART和GPIO的时钟打开

第二步,GPIO初始化,把TX配置成复用输出,RX配置成输入

第三步,配置USART,直接用一个结构体,就可以配置好所有参数

第四步,如果只需要发送的功能就直接开启USART,如果需要接收的功能,还需要再配置中断,在开启USART之前,加上ITConfig和NVIC的代码就可以了

回复缺省值函数
void USART_DeInit(USART_TypeDef* USARTx);
配置结构体函数
void USART_Init(USART_TypeDef* USARTx, USART_InitTypeDef* USART_InitStruct);
给结构体配置默认值函数
void USART_StructInit(USART_InitTypeDef* USART_InitStruct);
配置同步时钟输出函数

包括时钟是否输出,时钟的极性相位等参数

void USART_ClockInit(USART_TypeDef* USARTx, USART_ClockInitTypeDef* USART_ClockInitStruct);
void USART_ClockStructInit(USART_ClockInitTypeDef* USART_ClockInitStruct);
开启串口函数
void USART_Cmd(USART_TypeDef* USARTx, FunctionalState NewState);
开启串口中断函数
void USART_ITConfig(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t USART_IT, FunctionalState NewState);
开启USART到DMA的触发通道函数
void USART_DMACmd(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t USART_DMAReq, FunctionalState NewState);
设置地址函数
void USART_SetAddress(USART_TypeDef* USARTx, uint8_t USART_Address);
唤醒函数
void USART_WakeUpConfig(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t USART_WakeUp);
LIN函数
void USART_ReceiverWakeUpCmd(USART_TypeDef* USARTx, FunctionalState NewState);
发送数据函数

写DR寄存器

void USART_SendData(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t Data);
接收数据
读DR寄存器函数
uint16_t USART_ReceiveData(USART_TypeDef* USARTx);
智能卡、IrDA函数
void USART_SendBreak(USART_TypeDef* USARTx);
void USART_SetGuardTime(USART_TypeDef* USARTx, uint8_t USART_GuardTime);
void USART_SetPrescaler(USART_TypeDef* USARTx, uint8_t USART_Prescaler);
void USART_SmartCardCmd(USART_TypeDef* USARTx, FunctionalState NewState);
void USART_SmartCardNACKCmd(USART_TypeDef* USARTx, FunctionalState NewState);
void USART_HalfDuplexCmd(USART_TypeDef* USARTx, FunctionalState NewState);
void USART_OverSampling8Cmd(USART_TypeDef* USARTx, FunctionalState NewState);
void USART_OneBitMethodCmd(USART_TypeDef* USARTx, FunctionalState NewState);
void USART_IrDAConfig(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t USART_IrDAMode);
void USART_IrDACmd(USART_TypeDef* USARTx, FunctionalState NewState);
在中断函数外获取标志位函数
FlagStatus USART_GetFlagStatus(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t USART_FLAG);
在中断函数外清除标志位函数
void USART_ClearFlag(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t USART_FLAG);
在中断函数内获取标志位函数
ITStatus USART_GetITStatus(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t USART_IT);
在中断函数内清除标志位函数
void USART_ClearITPendingBit(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t USART_IT);

串口通信程序示例

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include 
#include 

void Serial_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;//波特率
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无流控
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx;//发送模式
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无校验位
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//停止位一位
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//8位1字节
	USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
	
	USART_Cmd(USART1, ENABLE);//开启串口
}

void Serial_SendByte(uint8_t Byte)//发送字符
{
	USART_SendData(USART1, Byte);
	while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);
}

void Serial_SendArray(uint8_t *Array, uint16_t Length)//发送数组
{
	uint16_t i;
	for (i = 0; i < Length; i ++)
	{
		Serial_SendByte(Array[i]);
	}
}

void Serial_SendString(char *String)//发送字符串
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; String[i] != '\0'; i ++)
	{
		Serial_SendByte(String[i]);
	}
}

uint32_t Serial_Pow(uint32_t X, uint32_t Y)
{
	uint32_t Result = 1;
	while (Y --)
	{
		Result *= X;
	}
	return Result;
}

void Serial_SendNumber(uint32_t Number, uint8_t Length)//发送数字
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; i < Length; i ++)
	{
		Serial_SendByte(Number / Serial_Pow(10, Length - i - 1) % 10 + '0');
	}
}

int fputc(int ch, FILE *f)//重定向printf
{
	Serial_SendByte(ch);
	return ch;
}

void Serial_Printf(char *format, ...)//重定向printf多串口使用
{
	char String[100];
	va_list arg;
	va_start(arg, format);
	vsprintf(String, format, arg);
	va_end(arg);
	Serial_SendString(String);
}

串口收发数据包

数据包的作用是:把一个个单独的数据给打包起来,方便进行多字节的数据通信,例如,陀螺仪传感器,需要用串口发送数据到STM32,陀螺仪的数据,X轴为一个字节、Y轴为一个字节、Z轴一个字节,一共3个数据需要连续不断的发送,当我像这样XYZXYZXYZ连续发送的时候,接受方不知道这个数据哪个对应Y,哪个对应X,哪个对应Z,因为接收方可能从任意的位置接收,所以可能出现数据错位的现象,我们需要一种方式把数据进行分割,把XYZ这一批数据分割开来,分割成一批批数据包,这样在接收的时候,就知道了,数据包第一个数据就是X,数据包第二个数据就是Y,数据包第三个数据就是Z,这就是数据包的任务,就是把同一批的数据进行打包和分割。

串口数据包,通常使用的是额外添加包头包尾的这种方式

防止数据包包头包尾和数据重复的方法,第一种,限制载荷数据的范围,在发送的时候对数据进行限幅,第二种,尽量使用固定长度的数据包,第三种,增加包头包尾的数量,并且让它尽量呈现出载荷数据出现不了的状态。

串口收发Hex数据包

STM32F1常用外设介绍(超详细35000字介绍)_第44张图片

串口收发文本数据包

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数据包的收发流程
数据包的发送

数据包的接收

接收固定包长的数据包,设计一种能够记住不同状态的机制,在不同状态执行不同的操作,同时还要进行状态的合理转移,这种程序设计思维叫做“状态机”。

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第一个状态是等待包头,第二个状态是接收数据,第三个状态是等待包尾,每个状态需要一个变量来标志一下,类似于置置标志位,标志位只有0和1,状态机是多标志位的一种方式

执行流程是最开始S = 0,收到一个数据,进中断,根据S = 0,进入第一个状态的程序,判断数据是不是包头FF,如果是FF,则代表收到包头,之后置S = 1,退出中断,结束,这样下次再进中断,根据S = 1,就可以进行接收数据的程序了,在第一个状态,如果收到的不是FF就说明数据包没有对齐,应该等待数据包包头的出现,这时状态仍然是0,下次进中断,就还是判断包头的逻辑,直到出现FF,才能转到下一个状态,之后出现了FF,就可以转移到接收数据的状态了,这时再收到数据,就可以直接把它存在数据中,另外再用一个变量,记录收了多少个数据,如果没收够4个,就一直是接收状态,如果收够了,就置S = 2,下次进中断时,就可以进入下一个状态了,最后一个状态就是等待包尾,判断数据是不是FE,这样就可以置S = 0,回到最初的状态,开始下一个轮回。

状态机使用的基本步骤:先根据项目要求,画几个圈,考虑好各个状态在什么情况下会进行转移,如何转移,画好线和转移条件,最后根据图来进行编程,例如,做个菜单,按什么键,切换什么菜单,执行什么程序。

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I2C

  • I2C总线(Inter IC Bus)
  • 两根通信线:SCL(Serial Clock)、SDA(Serial Data)
  • 同步,半双工
  • 带数据应答
  • 支持总线挂在多设备(一主多从、多主多从)
  • 起始条件:SCL高电平期间,SDA从高电平切换到低电平
  • 终止条件:SCL高电平期间,SDA从低电平切换到高电平
  • 每个时序单元的SCL都是以低电平开始,低电平结束
  • 从机不允许产生起始和终止

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  • 发送一个字节:SCL低电平期间,主机将数据位依次放到SDA线上(高位先行),然后释放SCL,从机将在SCL高电平期间读取数据位,所以SCL高电平期间SDA不允许有数据变化,依次循环上述过程8次即可发生一个字节

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  • 主机拉低SCL,把数据放在SDA上,主机松开SCL,从机读取SDA的数据

  • (高位先行)在SCL低电平期间,主机如果想要发送0,就拉低SDA到低电平,如果想要发送1,就放手,SDA回弹到高电平,在SCL低电平期间允许改变SDA的电平,当这一位放好后,主机就松手时钟线,SCL回弹到高电平,在高电平期间是从机读取SDA的时候,SCL高电平期间,SDA不允许变化,SDA处于高电平时从机需要尽快读取SDA,一般是在上升沿的时刻,从机已经读取完成了,主机在放手SCL一段时间后,就可以继续拉低SCL传输下一位,主机需要在SCL下降沿之后尽快把数据放在SDA上,主机有时钟的主导权,不需要着急,只需要在低电平的任意时刻把数据放在SDA上就行了,数据放完之后,主机再松手SCL,SCL高电平从机读取这一位,在SCL的同步下,依次进行主机发送和从机接收,循环8次就发送了8位数据,也就是一个字节。

  • 接收一个字节:SCL低电平期间,从机将数据位依次放到SDA线上(高位先行),然后释放SCL,主机将在SCL高电平期间读取数据位,所以SCL高电平期间期间SDA不允许有数据变化,依次循环上述过程8次,即可接收一个字节(主机再接收之前,需要释放SDA,释放SDA就相当于切换为输入模式)。

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  • 也可以理解为:所有设备包括主机始终都属于输入模式,当主机需要发送的时候,就可以去主动拉低SDA,而主机再被动接收的时候,就必须先释放SDA,总线是线与的特征,任何一个设备拉低了,总线就是低电平,如果接收的时候还拽着SDA不放手,无论别人发什么数据,总线都始终属于是低电平。

  • 发送应答:主机在接收完一个字节之后,在下一个时钟发送一位数据,数据0表示应答,数据1表示非应答

  • 接收应答:主机在发送完一个字节之后,在下一个时钟接收一位数据,判断从机是否应答,数据0表示应答,数据1表示非应答(主机在接收之前,需要释放SDA)

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  • 也可以理解为发送1位和接收1位,这一位用来作为应答,在发送完一个数据之后,就要立即进行接收应答,来判断从机是否接收到主机发送的数据
  • 主机在起始条件之后,要先发送一个字节叫一下从机名字,所有从机都会收到第一个字节,与自己的名字(地址)比较,如果一样,相对应的从机就会响应主机的读写操作,在同一条I2C总线里,挂在的每个设别地址必须不一样,防止主机叫一个地址有多个设备都响应。
  • 从机设备地址,在I2C协议标准里分为7位地址和10位地址
  • 每个I2C设厂时,厂商都会为它分配一个7位的地址、
  • MPU6050的地址是:1101 000
  • 一般不同型号的设备地址都是不同的,相同型号的设备地址都是相同的
  • 如果相同型号的设备挂在在同一条总线上,可以利用设备的地址的可变部分,一般器件地址的最后几位是可以在电路中改变的,例如MPU6050地址的最后一位,由板子上的AD0引脚确定,AD0引脚接低电平,那它的地址就是1101 000,AD0引脚接高电平那它的地址就是1101 001,AT24C02地址的最后三位都可以分别由这个板子上的A0、A1、A2引脚确定

指定地址写

  • 对于指定设备(Slave Address),在指定地址(Reg Address)下写入数据(Data)

  • 空闲状态下两个总线都是高电平,主机需要给从机写入数据的时候,在SCL高电平期间,拉低SDA,产生起始条件,在起始条件之后紧跟的时序,必须是发送一个字节的时序,字节的内容必须是从机地址+读写位,(从机地址是7位,读写位是1位加起来就是1个字节8位)(发送从机地址:确定通信的对象),(发送读写位:确认接下来是要写入还是读出,0:写入,1:读出),紧跟着的单元是接收从机的应答位(Receive Ack,RA),这个时刻主机需要释放SDA,如果从机应答,从机会立即拉低SDA,应答位产生后,从机释放SDA,从机交出SDA的控制权,同样的时序再来一遍,第二个字节数据就会送入指定数据的内部,一般第二个字节是寄存器地址或者是指令控制字,第三个字节是想要往寄存器地址中写入的值,如果主机不想发送数据了,要产生停止条件,在产生停止条件之前,先拉低SDA,会后续的上升沿做准备,然后释放SCL,再释放SDA,产生SCL高电平期间SDA的上升沿

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  • 此数据帧的作用是:对于从机地址为1101000的设备在其内部0x19地址的寄存器中,写入0xAA这个数据

当前地址读

  • 对于不指定设别(Slave Address),在当前地址指针指示的地址下,读取从机数据(Data)

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  • 在SCL高电平期间,拉低SDA,产生起始条件,主机首先发送一个字节,来进行从机的寻址和读写标志位,图示波形代表,本次寻址的目标是1101000的设备,读写标志为1,表示主机接下来想要读取设备,发送一个字节后,接收从机应答位,代表从机收到了第一个字节,把SDA的控制权交给从机,主机调用接收一个字节的时序,进行接收操作,从机接收到了主机的允许,可以在SCL低电平期间写入SDA,主机在哪SCL高电平期间读取SDA,主机再SCL高电平期间依次读取8位,就接收到了从机发送的一个字节数据0000 1111也就是(0x0F),没有指定地址这个环节,0x0F,(在从机中所有寄存器被分配到了一个线性区域中,会有个单独的指针变量,指示着其中一个寄存器,这个指针上电一般默认0地址,每写入一个字节或者读出一个字节后,这个指针就是自动自增一次,移动到下一个位置),从机返回的是当前指针指向的寄存器的值

指定地址读

  • 对于指定设备(Slave Address),在指定地址(Reg Address)下读取从机数据(Data)

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  • 指定从机地址是1101000 读写标志位是0,代表要进行写的操作,经过从机应答后,在发送一个字节第二个字节0001 1001,用来指定地址,这个数据就写入到从机的地址指针里了,从机接收到这个地址后,它的寄存器指针就指向了0x19这个位置,不给从机发要写入的数据,而是再来个起始条件,起始条件后,重新寻址并且指定读写标志位,此时读写标志位为1代表开始读,继续主机接收一个字节,这个字节数据就是0x19地址下的数据。

写多个字节:重复三遍,发送一个字节和接收应答,第一个数据就写入0x19的位置(写入一个地址后地址指针会自动+1,编程吧0x1A)第二个数据就会写到0x1A的位置,第三个数据写入的是0x1B的位置

欧拉角:飞机与XYZ轴的夹角,反应了飞机的姿态,侧仰,上倾,下倾;

获得欧拉角需要多个数据,常用的数据融合算法:互补滤波、卡尔曼滤波等

MPU6050 XCL和SDA是扩展使用,通常是外接磁力计或者气压计

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