常识 | dds通信

DDS定义：Data Distribution Service 数据分发服务，是新一代分布式实时通信中间件协议，采用发布/订阅体系架构，强调以数据为中心，提供丰富的QoS服务质量策略，以保障数据进行实时、高效、灵活地分发，可满足各种分布式实时通信应用需求。

DDS实现的数据共享可以理解成一个抽象的“全局数据空间”，就好像访问本地的存储空间一样。当然“全局数据空间”仅仅是一个抽象的概念，在实现时仍然是分别存储在每个应用程序的本地空间当中。在系统运行时，数据是按需传输或存储的，数据的发布者仅仅发送对方需要的数据，而订阅者仅接收并存储本地应用程序当前需要的数据。

数据的发送过程，简单来说就是应用程序调用DataWriter对象提供的write方法，把数据传递给Publisher对象，而Publisher负责将数据在网络上发送出去。

数据的接收过程，简单来说就是Subscriber负责从网络上接收数据，并把它存储在对应的DataReader中。应用程序可以为对应的DataReader注册一个回调函数，或者使用DataReader提供的read和take方法来轮询DataReader中的数据。

QoS策略

设置缓存的到期时间
设置可靠传输（重传）
设置消息发送给订阅者后是否丢弃/保留
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DDS实时传输协议——RTPS
应用UDP/IP作为消息传输协议

 

 

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DDS与SOME/IP

SOME/IP是面向服务的通信，服务端将方法和数据以服务的形式暴露给其他节点。而DDS最大的特点是以数据为中心，侧重数据的分发

SOME/IP协议标准中没有定义标准API，DDS制定了多种编程语言的标准API

DDS在诸多方面提供了更丰富的特性，这自然就导致了在资源需求上，比如内存占用，比SOME/IP要大得多。