ROS架构（一）——ROS架构设计

ROS架构（一）——ROS架构设计

ROS架构，可以将其分为三个层次：OS层、中间层和应用层。

1、OS层

众所周知，ROS并不是一个传统意义的操作系统，不能像Windows、Linux那样直接运行在计算机硬件上，它需要依托在Linux系统上。因此在OS层，我们可以直接使用ROS官方支持程度最好的Ubuntu操作系统，当然也可以使用macOS、Arch、Debian等操作系统。

2、中间层

Linux系统是一个通用系统，并没有针对机器人开发提供特殊的中间件，因此ROS在中间层需要做大量工作，其中最为重要的就是基于TCPROS/UDPROS的通信系统。ROS的通信系统基于TCP/UDP网络，在此之上进行再次封装，也就是TCPROS/UDPROS。
通信系统使用发布/订阅、客户端/服务器等模型，实现多种通信机制的数据传输。
值得注意的是，除了上面介绍的TCPROS/UDPROS的通信机制外，ROS还提供一种进程内的通信方法——Nodelet，可以为多进程通信提供一种更优化的数据传输方式，适合对数据传输实时性方面有较高要求的应用。
在通信机制之上，ROS提供了大量机器人开发相关的库，如数据类型定义、坐标变换、运动控制等，可以提供给应用层进行使用。

3、应用层

在应用层，ROS需要运行一个管理者——Master，负责管理整个系统的正常运行。ROS社区内共享了许多的机器人应用功能包，而这些功能包内的模块是以节点为单位运行，以ROS标准的输入输出作为接口，开发者不需要关注模块的内部实现机制，需要了解的是接口规则即可实现复用，大大的提高了开发效率。
我们从系统实现的角度看，ROS也可以分为三个层次：文件系统、计算图和开源社区。