物理引擎系统-ode

物理引擎系统-ode

目录

物理引擎系统-ode

一、物理引擎系统-ode——dBodySetAngularVel

二、物理引擎系统-ode——dBodySetMass

三、物理引擎系统-ode——dBodyGetMass

四、物理引擎系统-ode——dBodyAddForce

五、物理引擎系统-ode——dBodyAddTorque

六、物理引擎系统-ode——dBodyAddRelForce

一、物理引擎系统-ode——dBodySetAngularVel 

void dBodySetAngularVel (dBodyID b, dReal x, dReal y, dReal z)
{
  dAASSERT (b);
  b->avel[0] = x;
  b->avel[1] = y;
  b->avel[2] = z;
}

const dReal * dBodyGetPosition (dBodyID b)
{
  dAASSERT (b);
  return b->pos;
}

const dReal * dBodyGetRotation (dBodyID b)
{
  dAASSERT (b);
  return b->R;
}

const dReal * dBodyGetQuaternion (dBodyID b)
{
  dAASSERT (b);
  return b->q;
}

const dReal * dBodyGetLinearVel (dBodyID b)
{
  dAASSERT (b);
  return b->lvel;
}

const dReal * dBodyGetAngularVel (dBodyID b)
{
  dAASSERT (b);
  return b->avel;
}

二、物理引擎系统-ode——dBodySetMass 

void dBodySetMass (dBodyID b, const dMass *mass)
{
  dAASSERT (b && mass);
  memcpy (&b->mass,mass,sizeof(dMass));
  if (dInvertPDMatrix (b->mass.I,b->invI,3)==0) {
    dDEBUGMSG ("inertia must be positive definite");
    dRSetIdentity (b->invI);
  }
  b->invMass = dRecip(b->mass.mass);
}

三、物理引擎系统-ode——dBodyGetMass 

void dBodyGetMass (dBodyID b, dMass *mass)
{
  dAASSERT (b && mass);
  memcpy (mass,&b->mass,sizeof(dMass));
}

四、物理引擎系统-ode——dBodyAddForce 

void dBodyAddForce (dBodyID b, dReal fx, dReal fy, dReal fz)
{
  dAASSERT (b);
  b->facc[0] += fx;
  b->facc[1] += fy;
  b->facc[2] += fz;
}

五、物理引擎系统-ode——dBodyAddTorque 

void dBodyAddTorque (dBodyID b, dReal fx, dReal fy, dReal fz)
{
  dAASSERT (b);
  b->tacc[0] += fx;
  b->tacc[1] += fy;
  b->tacc[2] += fz;
}

六、物理引擎系统-ode——dBodyAddRelForce 

void dBodyAddRelForce (dBodyID b, dReal fx, dReal fy, dReal fz)
{
  dAASSERT (b);
  dVector3 t1,t2;
  t1[0] = fx;
  t1[1] = fy;
  t1[2] = fz;
  t1[3] = 0;
  dMULTIPLY0_331 (t2,b->R,t1);
  b->facc[0] += t2[0];
  b->facc[1] += t2[1];
  b->facc[2] += t2[2];
}