APM飞控学习之路:1 无人机的分类与发展

        “旧时王谢堂前燕,飞入寻常百姓家”。无人机也像那堂前燕,从以前为军事所专属,负责侦查和战斗,飞入民用领域,在航拍、植保、快递、救灾、巡检、拍摄等行业大显身手,无人机+的应用遍地开花,成为智能时代机器人领域的尖兵。

        无人机,顾名思义,即不载人的飞行器。目前飞行器主要分为3类:固定翼(fixed wing);直升机(helicopter);多旋翼(multi-rotor)。最近风头最热、也最有前景的,当属多旋翼大家族的主力军——四旋翼无人机(quadcopter),大大小小的无人机厂商如雨后春笋般冒出来。大的有DJI、零度、亿航、极飞等,小的就数不胜数了,最近京东也众筹了一款PowerEgg无人机,无人机行业的繁荣可见一斑。各飞行器的特点简介如下:

飞行器分类

固定翼

直升机

多旋翼

稳定性

自稳定

不稳定,完整驱动

不稳定,欠驱动

续航时间

飞行效率

载荷

其他

起飞助跑,降落滑行

可垂直起降,机械结构复杂

可垂直起降,机械结构简单        


         本系列博客的重点也是四旋翼无人机。四旋翼含4个螺旋桨,即4个电机,4个自由度,而三维空间的位姿有6个自由度,4<6,因而称欠驱动。受控的自由度可以从遥控器的输入看出端倪:左边的摇杆控制上下的高度和机头的朝向(Yaw),右边的摇杆控制飞机的前后和左右,共4个自由度。而欠驱动的2个自由度为飞机的俯仰(Pitch)和横滚(Roll),和飞机的前后、左右是耦合的,因此也可以说右边的摇杆控制飞机的俯仰和横滚。无人机在前后左右运动时机身会产生一定倾斜的原因即在于此。


        上表大致总结了各飞行器的特点,那么问题来了,多旋翼各项指标落后仍受大众青睐到底为哪般?让我们走近科学,探秘多旋翼。由于多旋翼系统不稳定、欠驱动,需要自动控制器来控制飞行器的姿态,而要取得姿态,就不得不提惯性导航系统(Inertial Navigation System,以下简称INS)。INS的主要原理是利用加速度计和陀螺仪,对时间积分获得速度,进而获得飞行器的位置和姿态。INS最初用于导弹、火箭等军事领域,十几公斤的大铁疙瘩对于按吨计的巨型铁疙瘩来说那都不算事儿。但要放到多旋翼头上,这可是泰山压顶,愚公有心也无力,多旋翼的研究一度停滞。

        到了上世纪90年代,随着微机电系统(Micro-Electro-Mechanical System,以下简称MEMS)的发展,几克重的mm级INS被开发出来,多旋翼的自动控制器又重新抬头。但是条件还不够,传感器的噪声、多传感器的数据融合、多旋翼的非线性系统结构、飞行控制算法等问题仍像一座座大山,等待探路者去征服。到了2005年,稳定靠谱的多旋翼自动控制器才正式面世。四旋翼作为多旋翼无人机中最简洁的一种,开始受到广泛关注和研究。由于其结构简单、控制灵活、成本较低,也逐渐进入了商业领域和大众视野。

        之后的历史,诸君都是见证者。2009年,《三傻大闹宝莱坞》中Geek的小四轴,把新鲜感带给了大众。2010年,法国Parrot公司发布AR.Drone——世界首款流行的四旋翼,上能飞天拍大地,下可悬停摆造型,成为人们的天空之眼。此时的四旋翼,还是小众人群的玩具。直到2013年,DJI的Phantom与GoPro结合,让四旋翼从一个玩具变身成了航拍精灵。先手优势一发不可收,至今DJI已成为世界上首屈一指的无人机厂商,成为中国智造的骄傲,也成功帮汪峰求婚,新娘头条双丰收!除了DJI,国际的3D Robotics、AscTec,国内的零度、亿航也加入战局,群雄争霸,硝烟四起。


        一个Interesting&Exciting的无人机时代正在拉开序幕,让我们拭目以待。

       PS: 无人机系列的第1篇至此结束,有关无人机的基础知识,且看下回分解。


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