【EHub_tx1_tx2_E100】Ubuntu18.04 + ROS_ Melodic + 万集716 mini单线激光 雷达评测
大家好，我是虎哥，从厂家那申请到了万集的716mini雷达样品，第一时间亲自做做接入适配测试，总结一下自己的简单测试经验，分享给大家。
万集716 Mini通过精密极简的工艺设计，在保证雷达性能的同时，将外形尺寸压缩到极小，仅为 50mm55mm72.5mm，方便集成到空间要求严苛的机器人里。716Mini点频高达27000点/秒，角分辨率0.25°，测距精度可达到20mm。在针对各类材料的检测里，716Mini的点云都表现出优秀的一致性与稳定性。
目录
一、WLR-716-Minin 单线激光介绍
1.1 主要特点
1.2 安装尺寸
1.3 扫描范围
1.4 技术参数
二、WIN端测试配置
2.1 打开软件，广播扫描：
2.2 链接雷达
2.3 根据需要修改配置，一般改最多的就是IP信息
2.4 修改类的的基本工作模式-25HZ
2.5 修改后WIN端测试
三、ROS下查看点云
3.1 建立工作空间
3.2 拷贝代码
3.3 编译源码包
3.4 将板子IP修改到和雷达同一个网段
3.5 修改ROS 驱动启动脚本中对应的信息
3.6 启动驱动
4.6 启动RVIZ查看点云
四、总结
一、WLR-716-Minin 单线激光介绍
官网入口：首页
WLR-716-Minin 是武汉万集光电技术有限公司自主研发的一款测量型迷你激光雷达。该激光雷达采用激光的TOF 原理，结合高频激光脉冲发生技术、精密的光学扫描系统和精致的结构设计，使其可以在 270°/10 米（@10%反射率）范围内快速精确实现扫描测距，其高度的稳定性及对环境光的超强抗干扰能力结合其小巧的体积，使其非常适用于移动机器人底盘、无人叉车及其它类别的工业车辆/机器人的导航、避障，同时也适用于物流/安防等领域。
1.1 主要特点
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迷你机型，节省装配空
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点云质量高，适应复杂环境导航；
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超小光斑，散角可减小至10毫弧度，测距更精准；
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超低水平角，水平角控制在≤0.5度，不惧低安装位置
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灵活的IO防护功能，自定义调整防护区域；
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模块化设计+自动化生产，保障量产供应能力
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IP66防护等级，在室外亦可稳定运行；
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-25℃~50℃宽温度区间，可满足严苛环境的使
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采用1级激光，保证人眼安全；
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支持多种安装方法；
1.2 安装尺寸
设备尺寸： 长度 50mm，宽度 55mm，高度 72.5mm
1.3 扫描范围
WLR-716-Mini 可以提供 270°范围的点云数据，90°的位置处于传感器的正前方，单圈扫描测量顺序方向为逆时针方向。WLR-716-Mini 存在一段 90°的盲区，位于 225°~315°的区间。
1.4 技术参数
■ 线数：单线
■ 扫描原理：TOF
■ 激光波长：905nm
■ 测距能力：10m@10%/25m(@90%
■ 精度（典型值）：±20mm(典型值)
■ 扫描角度：270° ■ 水平角分辨率：0.25°
■ 扫描频率：15Hz/25Hz
■ 以太网输出：网口（TCP/IP，100MBit/s）
■ 工作功率：4W
■ 工作温度：-25°C～+50°C
■ 激光安全等级：Class 1人眼安全
■ 防护等级：IP66
■ 尺寸：50mm55mm72.5mm
二、WIN端测试配置
使用万集716/718系列的激光雷达需要先使用万集的上位机进行一些参数配置，主要为ip和端口号。
将激光雷达上电通过网线连接在个人电脑上，打开上位机之后带点击左上角的网口---广播，点击开始广播，上位机会自动搜索激光雷达的ip，接着需要将个人电脑的ip修改为激光雷达同一网段，之后点击上位机左上角网口---激光器ip，填写激光雷达的真实ip和端口，接着点击网口---连接即可连接上激光雷达。
注意，雷达链接电脑网口后，电脑对应网口先任意设置一个固定IP：
在连接上激光雷达之后可以在界面看到激光雷达的点云数据以及一些参数配置。为了能够在导航控制器上使用，需要将激光雷达ip修改为与导航控制同一个网段，修改完之后点击下载参数即可。
2.1 打开软件，广播扫描：
这样就扫描出来了雷达的IP。根据广播得到的 IP 地址和端口号设置 PC 的网络参数与雷达为同一个网段。
2.2 链接雷达
根据广播得到的 IP 地址和端口号设置 PC 的网络参数与雷达为同一个网段。
链接后既可以看到点云数据了。
2.3 根据需要修改配置，一般改最多的就是IP信息
读取信息
修改信息
下载参数：
2.4 修改类的的基本工作模式-25HZ
重启后，就会断开链接。
2.5 修改后WIN端测试
修改自己的电脑IP为，目的地址IP
广播扫描到雷达：
IP信息已经变为修改后的。
链接成功，可以正常配置雷达和查看信息。
三、ROS下查看点云
上面WIN端，我们修改了IP信息，这里将雷达网口和测试主板链接到一起。ROS下的驱动官网既可以下载到。
3.1 建立工作空间
mkdir -p ~/SensorWS/WLR_ws/src
cd ~/SensorWS/WLR_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash3.2 拷贝代码
#将官方提供的驱动代码包放置到这个目录解压
cd ~/SensorWS/WLR_ws/src
tar -zxvf vanjee_mini_lidar.tar.gz 解压后：
3.3 编译源码包
cd ~/SensorWS/WLR_ws
catkin_make --pkg vanjee_mini_lidar
编译完成。
3.4 将板子IP修改到和雷达同一个网段
我是将雷达直接连到板子网口的，所以对应网口IP我需要设置一个固定IP。雷达IP，见2.3.
板子IP：
可以ping通雷达。
雷达和板子已经在同一个网段了。
3.5 修改ROS 驱动启动脚本中对应的信息
刚才我们根据需要已经修改了IP，接下来我们测试，需要使用脚本启动，需要修改脚本的对应IP信息。
cd ~/SensorWS/WLR_ws/src/vanjee_mini_lidar/launch
脚本原始内容是：
修改其中的IP至，雷达实际IP。模式为25HZ。
保存退出后我们就可以开始测试了。
3.6 启动驱动
cd ~/SensorWS/WLR_ws
source devel/setup.bash
#启动驱动
roslaunch vanjee_mini_lidar vanjee_716mini_lidar_01.launch
新启动一个终端，我们可以初步看看驱动的一些节点信息：
rosnode list
--------------------------------------------------------------------------------
/rosout
/vanjee_716mini_lidar_01
rosnode info /vanjee_716mini_lidar_01
--------------------------------------------------------------------------------
Node [/vanjee_716mini_lidar_01]
Publications:
* /rosout [rosgraph_msgs/Log]
* /scan [sensor_msgs/LaserScan]
* /vanjee_716mini_lidar_01/parameter_descriptions [dynamic_reconfigure/ConfigDescription]
* /vanjee_716mini_lidar_01/parameter_updates [dynamic_reconfigure/Config]
Subscriptions: None
Services:
* /vanjee_716mini_lidar_01/get_loggers
* /vanjee_716mini_lidar_01/set_logger_level
* /vanjee_716mini_lidar_01/set_parameters
contacting node http://nvidia-desktop:39287/ ...
Pid: 1969
Connections:
* topic: /rosout
* to: /rosout
* direction: outbound (56957 - 127.0.0.1:41786) [14]
* transport: TCPROS
rostopic echo /scan
--------------------------------------------------------------------------------
header:
seq: 2905
stamp:
secs: 1680336714
nsecs: 184495189
frame_id: "laser"
angle_min: -2.35619449615
angle_max: 2.35619449615
angle_increment: 0.00436324998736
time_increment: 2.77777780866e-05
scan_time: 0.0
range_min: 0.0
range_max: 30.0
ranges: [0.5690000057220459, 0.574999988079071,。。。。。。。。】
4.6 启动RVIZ查看点云
保持驱动是启动的情况下。我们使用nomachine链接到桌面，启动RVIZ。
rosrun rviz rviz
刚添加完毕，还不会有数据点云，需要做一下话题配置。
这样就可以看到激光数据了。
可以将这个配置保存，以便后期直接查看。
后面如果要查看，只需要直接使用RVIZ打开这个文件即可。
rosrun rviz rviz -d ~/SensorWS/WLR_ws/src/vanjee_mini_lidar/rviz.rviz四、总结
整体我自己跑测试过程很顺利，也比较简单明白，没有那么多繁琐的配置。顺道说说716min的优势吧：
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比起716来说，体积缩小一圈，对于小机器人应用来说真心很友好
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比起716来说，性能还有一定的提升，增加了25HZ_0.25°的模式
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最重要的，价格降低了很多，性价比之王没得说
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