usb_cam 相机ROS配置

运行环境：

ubuntu20.04 noetic
usb_cam
宏基暗影骑士笔记本

1.1 usb_cam连接方式：

1）相机usb--电脑usb

1.2 ROS包下载和编译

# 创建工作空间
mkdir -p usb_cam_ws/src

# 克隆仓库
cd usb_cam_ws/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git

# 编译
cd ..
catkin_make

1.2 运行电脑自带cam

source ./devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

1.3 修改launch文件

1)不插入 usb_cam 编号查询

ls /dev/video*

2)插入 usb_cam 编号查询

ls /dev/video*

电脑自带的是video0和video1，外置相机是video2和video3

所以要运行 usb_cam 需要将video0为video2
修改目录：usb_cam / launch

1.4 运行usb_cam

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source ./devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

2.1 Rviz显示

⭐⭐⭐ 嘟嘟崽 ⭐⭐⭐ ⭐⭐⭐ 祝你成功 ⭐⭐⭐