从零开始学习ROS——使用 C++ 实现 ROS 版本的 HelloWorld

第一次编写ROS版本的程序，教程参考 Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

1、先创建一个工作空间；

mkdir -p 自定义空间名称/src //创建文件夹
cd 自定义空间名称 //进入文件夹
catkin_make 
code .//进入vscode

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build进行修改

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

2、再创建一个功能包；

右击src选择create catkin package
设置功能包名字
添加依赖

roscpp rospy std_msgs

3、编辑源文件；

功能包下src新建cpp文件

#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char  *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");//中文不乱码
    ros::init(argc,argv,"hello_c");
    ROS_INFO("HELLO");
    /* code */
    return 0;
}

4、编辑配置文件；

在src下打开CMakeLists.txt
对以下代码进行修改

add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/hello_vscode_node.cpp)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
   ${catkin_LIBRARIES}
 )

add_executable(hello_vscode_c src/hello_vscode_c.cpp)//前为映射名称后为文件名，通常相同
target_link_libraries(hello_vscode_c//改为映射名称
  ${catkin_LIBRARIES}
)

5、编译并执行。

编译：ctrl + shift + B
执行：
新建终端输入

roscore

新建终端输入

   source ./devel/setup.bash
   rosrun hello_vscode hello_vscode_c//rosrun 包名 映射名

执行成功输出HELLO

6、launch文件

功能包下新建launch文件夹，并在文件夹中新建.launch文件

<launch>
          <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle_GUI" />
          <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_key" />
          <node pkg="hello_vscode" type="hello_vscode_c" name="hello" output="screen"/>
</launch>

终端输入

   source ./devel/setup.bash
   roslaunch hello_vscode start_turtle.launch//roslaunch 包名 .launch文件名
   //执行前先保存，会自动启动核心roscore