boldyoungster
boldyoungster

机器人轨迹规划——三次样条轨迹基本

三次样条轨迹

这一系列轨迹教程将主要包括以下内容：

  • 机器人运动规划技术介绍

  • 点到点轨迹（P2P）

    • 五次多项式插值轨迹
    • 三次多项式插值轨迹
    • 多项式轨迹实战
    • 梯形速度曲线轨迹
    • 双S曲线轨迹
    • 多个自由度轨迹的时间同步

  • 在线轨迹规划

    • 多项式在线轨迹规划
    • 梯形在线轨迹规划
    • 双S形在线轨迹规划
    • 非线性实时轨迹滤波

  • 多点轨迹（Multi-point)

    • 三次样条曲线（cubic spline）
    • 贝赛尔曲线（Bezier Curve）
    • B样条曲线（BSpline࿰

你可能感兴趣的:(Robotics,机器人,三次样条,轨迹规划)

  • 情绪觉察日记第37天 露露_e800
    今天是家庭关系规划师的第二阶最后一天，慧萍老师帮我做了个案，帮我处理了埋在心底好多年的一份恐惧，并给了我深深的力量！这几天出来学习，爸妈过来婆家帮我带小孩，妈妈出于爱帮我收拾东西，并跟我先生和婆婆产生矛盾，妈妈觉得他们没有照顾好我…。今晚回家见到妈妈，我很欣赏她并赞扬她，妈妈说今晚要跟我睡我说好，当我们俩躺在床上准备睡觉的时候，我握着妈妈的手对她说:妈妈这几天辛苦你了，你看你多利害把我们的家收拾得
  • 《投行人生》读书笔记 小蘑菇的树洞
    《投行人生》----作者詹姆斯-A-朗德摩根斯坦利副主席40年的职业洞见-很短小精悍的篇幅，比较适合初入职场的新人。第一部分成功的职业生涯需要规划1.情商归为适应能力分享与协作同理心适应能力，更多的是自我意识，你有能力识别自己的情并分辨这些情绪如何影响你的思想和行为。2.对于初入职场的人的建议，细节，截止日期和数据很重要截止日期，一种有效的方法是请老板为你所有的任务进行优先级排序。和老板喝咖啡的好
  • 回溯 Leetcode 332 重新安排行程 mmaerd Leetcode刷题学习记录leetcode算法职场和发展
    重新安排行程Leetcode332学习记录自代码随想录给你一份航线列表tickets，其中tickets[i]=[fromi,toi]表示飞机出发和降落的机场地点。请你对该行程进行重新规划排序。所有这些机票都属于一个从JFK（肯尼迪国际机场）出发的先生，所以该行程必须从JFK开始。如果存在多种有效的行程，请你按字典排序返回最小的行程组合。例如，行程[“JFK”,“LGA”]与[“JFK”,“LGB
  • 第四天旅游线路预览——从换乘中心到喀纳斯湖 陟彼高冈yu 基于Googleearthstudio的旅游规划和预览旅游
    第四天：从贾登峪到喀纳斯风景区入口，晚上住宿贾登峪；换乘中心有4路车，喀纳斯①号车，去喀纳斯湖，路程时长约5分钟；将上面的的行程安排进行动态展示，具体步骤见”Googleearthstudio进行动态轨迹显示制作过程“、“Googleearthstudio入门教程”和“Googleearthstudio进阶教程“相关内容，得到行程如下所示：Day4-2-480p
  • 感赏日志133 马姐读书
    图片发自App感赏自己今天买个扫地机，以后可以解放出来多看点书，让这个智能小机器人替我工作了。感赏孩子最近进步很大，每天按时上学，认真听课，认真背书，主动认真完成老师布置的作业。感赏自己明白自己容易受到某人的影响，心情不好，每当此刻我就会舒缓，感赏，让自己尽快抽离，想好的一面。感赏儿子今天在我提醒他事情时，告诉我谢谢妈妈对我的提醒我明白了，而不是说我啰嗦，管事情，孩子更懂事了，懂得感恩了。投射父母
  • 人生的每一步路都算数 sheli
    如果你想打工，一直靠打工赚钱，那你就会不断的希望自己变得更专业，不断的希望能够获得更好的工作机会，升职加薪。如果你的目标志不在此，而是拥有自己的企业，那你的选择就会出现差别。在认真打工的人眼里，会“不务正业”，会总是选择不同岗位，甚至放弃高薪机会。但是这背后都是有更加长远的规划。成功富人所必需的管理技能包括：1．对现金流的管理。2．对系统的管理。3．对人员的管理。所以，在没有获得这些能力之前，只要
  • 每日算法&面试题，大厂特训二十八天——第二十天（树） 肥学 ⚡算法题⚡面试题每日精进java算法数据结构
    目录标题导读算法特训二十八天面试题点击直接资料领取导读肥友们为了更好的去帮助新同学适应算法和面试题，最近我们开始进行专项突击一步一步来。上一期我们完成了动态规划二十一天现在我们进行下一项对各类算法进行二十八天的一个小总结。还在等什么快来一起肥学进行二十八天挑战吧！！特别介绍小白练手专栏，适合刚入手的新人欢迎订阅编程小白进阶python有趣练手项目里面包括了像《机器人尬聊》《恶搞程序》这样的有趣文章
  • 基于CODESYS的多轴运动控制程序框架：逻辑与运动控制分离，快速开发灵活操作 GPJnCrbBdl python开发语言
    基于codesys开发的多轴运动控制程序框架，将逻辑与运动控制分离，将单轴控制封装成功能块，对该功能块的操作包含了所有的单轴控制（归零、点动、相对定位、绝对定位、设置当前位置、伺服模式切换等等）。程序框架由主程序按照状态调用分归零模式、手动模式、自动模式、故障模式，程序状态的跳转都已完成，只需要根据不同的工艺要求完成所需的动作即可。变量的声明、地址的规划都严格按照C++的标准定义，能帮助开发者快速
  • 和自己结婚，是一种怎样的体验 只如初见_2020
    一个17岁谈恋爱，19岁结婚，然后离了三次婚的女人，站在台上说：“现在我结婚了，和那个一直以来，真正想在一起的人结婚了，那个人就是我自己。”她说，在我9岁前，我已经在二十几个寄养家庭中待过。我从童年到成年，就只有一个目标，不要被落下。而我实现这一目标的方式就是，我要结婚。我第一次的结婚对象，是我17岁时遇到的人。我们两年之后结了婚，当时我19岁。他是个非常好的人，来自于非常棒的家庭，他是工商管理硕
  • 诡谲的一夜 乔三鳞
    门缝里有一些眼睛，我再熟悉不过了，眼睛总和门有关。上次开门的时候，母亲的义眼骨碌碌地滚到我的脚边，顺着滚动的轨迹看过去，原来是父亲又打了母亲。父亲常这样殴打母亲，抓着她的头，往墙上，重重地砸。母亲的眼睛会掉下来，地上有灰，所以总要洗洗才能装回眼窝里。我想，装回去的时候会疼的——很疼，因为母亲总是流出血泪。所以，在我的认知里，门和眼睛的关系是紧密的，现在也一样，门缝里那些如葡萄般一串串的眼睛，摘一个
  • 【347】脊梁式普通教师——《教育的100种可能（上）》（5） 向日葵_1f86
    用心是一节课，敷衍也是一节课，但是我们的尽心与否，很可能会改变一个孩子的人生轨迹。——李镇西学生张春银李镇西老师说：张春银不是“全国劳模”“特级教师”，但他真正代表了绝大多数的平凡教师、普通劳动者，这就是我要写张春银的原因。张春银老师是乡村教育的默默守望者，用他的爱守护着每一个孩子，上好每一堂课，用自己的青春去呵护孩子们的快乐成长。因为教育行走，我们也听到了更多乡村教师的故事，他们也都是用自己的爱
  • 骑昆明到北海—119 砚山县 61清风i
    从十年前第一次长途骑行青海湖开始每年一次长途骑行看风景，尝各地美食，探访异域文化，记录途中美食美景美事，已逐渐形成习惯。每年春季详细规划好线路，夏季出行，2020年因为疫情迟迟不能确定线路和行程。总算到了暑期疫情逐渐消失，规划了50多天的云南昆明—广西北海计划。本次行程从云南昆明出发到广西北海市结束，五十一天骑行二千多公里线路昆明-官渡古镇-环滇池--澄江市一抚仙湖—路居镇--江川区--通海县—龙
  • 张芝华49天共修 - 草稿 李娟AINI
    祈禱、靜心、源代碼編程、觀想發願四根支柱，運用靈性能量的助力，讓夢想和渴望在最大向度中輕鬆實現。共修群指定书籍:1.能断金刚麦克格西2.新世界：灵性的觉醒埃克哈特·托尔3.爱是一切的答案芭芭拉迪安吉莉思4.完美的爱,不完美的关系约翰•威尔伍德5.爱的业力法则麦克格西6.漫画《金刚经》蔡志忠7.蔡志忠典藏国学漫画系列(套装共6册)作业:全部在共修群里完成，并请保存好自己的作业。l一周三次共修觉察作业
  • 趁吾身未老 逍遥书生111
    趁吾身未老池非2020年，一场突如其来的新冠脑炎疫情，打破了原有的状态。工作与生活的轨迹发生了不确定的变化。01因为隔离防疫，正常的教学不能进行，线上网课成为教学的新形式，年过五十的我面对新的教学形式有些应不暇。只得退而求次，不再负责高考班级的课程。这样，就不用上网课做直播了。感觉很轻松很闲的同时，也感觉到了英雄迟暮。不得不承认，老了。该交班了。因为不能出门，整天呆在家里，一开始还很兴奋，终于可以
  • 基于STM32与Qt的自动平衡机器人：从控制到人机交互的的详细设计流程 极客小张 stm32qt机器人物联网人机交互毕业设计c语言
    一、项目概述目标和用途本项目旨在开发一款基于STM32控制的自动平衡机器人，结合步进电机和陀螺仪传感器，实现对平衡机器人的精确控制。该机器人可以用于教育、科研、娱乐等多个领域，帮助用户了解自动控制、机器人运动学等相关知识。技术栈关键词STM32单片机步进电机陀螺仪传感器AD采集电路Qt人机界面实时数据监控二、系统架构系统架构设计本项目的系统架构设计包括以下主要组件：控制单元:STM32单片机传感器
  • 笋丁网页自动回复机器人V3.0.0免授权版源码 希希分享 软希网58soho_cn源码资源笋丁网页自动回复机器人
    笋丁网页机器人一款可设置自动回复，默认消息，调用自定义api接口的网页机器人。此程序后端语言使用Golang，内存占用最高不超过30MB，1H1G服务器流畅运行。仅支持Linux服务器部署，不支持虚拟主机，请悉知！使用自定义api功能需要有一定的建站基础。源码下载：https://download.csdn.net/download/m0_66047725/89754250更多资源下载：关注我。安
  • 情绪低迷 单点登录
    1、当初说的，行，只做朋友，那以后不会啦。真到这一步，是这么的难受。2、当在一个环境呆腻，又对新环境感到抗拒之后，是这么的疲惫3、之前规划了一件事儿，到进行中的时候意外颇多，犹豫不决也是这么心酸当上述情况聚集到一起的时候，整个人都放空了，想要放纵自己，却始终不得法，压抑
  • 计算机网络八股总结 Petrichorzncu 八股总结计算机网络笔记
    这里写目录标题网络模型划分（五层和七层）及每一层的功能五层网络模型七层网络模型（OSI模型）==三次握手和四次挥手具体过程及原因==三次握手四次挥手TCP/IP协议组成==UDP协议与TCP/IP协议的区别==Http协议相关知识网络地址，子网掩码等相关计算网络模型划分（五层和七层）及每一层的功能五层网络模型应用层：负责处理网络应用程序，如电子邮件、文件传输和网页浏览。主要协议包括HTTP、FTP
  • ERP企业资源规划系统 点滴~ 教育电商
    ERP企业资源规划系统ERP（EnterpriseResourcePlanning）企业资源规划系统是一种综合性的管理信息系统，旨在通过信息技术手段实现对企业内部资源的全面规划、管理和控制。以下是对ERP企业资源规划系统的详细解析：一、定义与核心思想ERP系统建立在信息技术基础上，以系统化的管理思想，为企业决策层及员工提供决策运行手段的管理平台。它不仅仅是一个软件，更重要的是一个管理思想，实现了企
  • 微信小程序开发注意事项 jun778895 微信小程序小程序
    微信小程序开发是一个融合了前端开发、用户体验设计、后端服务（可选）以及微信小程序平台特性的综合性项目。这里，我将详细介绍一个典型的小程序开发项目的全过程，包括项目规划、设计、开发、测试及部署上线等各个环节，并尽量使内容达到或超过2000字的要求。一、项目规划1.1项目背景与目标假设我们要开发一个名为“智慧校园助手”的微信小程序，旨在为学生提供一站式校园生活服务，包括课程表查询、图书馆座位预约、食堂
  • 代码随想录Day 41|动态规划之买卖股票问题，leetcode题目121. 买卖股票的最佳时机、122. 买卖股票的最佳时机Ⅱ、123. 买卖股票的最佳时机Ⅲ LluckyYH 动态规划leetcode算法数据结构
    提示：DDU，供自己复习使用。欢迎大家前来讨论~文章目录买卖股票的最佳时机相关题目题目一：121.买卖股票的最佳时机解题思路：题目二：122.买卖股票的最佳时机II解题思路：题目三：123.买卖股票的最佳时机III解题思路总结买卖股票的最佳时机相关题目题目一：121.买卖股票的最佳时机[[121.买卖股票的最佳时机](https://leetcode.cn/problems/combination
  • 承担即成长 吉林付巍巍
    《苏霍姆林斯基教育学》课程，几天前召开了义工培训会，我听了回放后主动联系郑老师要求加入义工团队。虽然这样每周要付出至少一天的时间进行打卡阅读和点评，但这样可以强迫规划好每日的作息时间，完成专业阅读方面的学习，这种重要的事情是必须要融入日常的生活中的，这一工作的申请也督促我合理安排自己的时间，把碎片化的时间整合好，无形中提高了每日利用时间的效率。上学期跟随着教师阅读地图课程组进行点评，发现了许多优秀
  • 新能源汽车 BMS 学习笔记篇—BMS 基本定义及分类 WPG大大通 其他笔记汽车BMS经验分享新能源电池
    一、BMS定义1、概念：BMS（BatteryManagementSystem）即电池管理系统，其管理对象是二次电池（充电电池或蓄电池），其主要目的是电池的利用率，防止电池出现过度充电和过度放电，可应用于电动汽车、电瓶车、机器人、无人机等图片来源：腾讯网https://new.qq.com《标准普尔警告，电动汽车电池生产面临供应链和地缘政治风险》2、四大功能①感知和测量：检测电池的电压、电流、温度
  • 新的一年，春节假期期间，你有没有去深度思考过自己的未来？ 十八点心理
    新的一年，是不是应该思考些什么？是继续和亲朋好友聊聊天，还是想一条属于自己的路？我们很多人会在过年的氛围中去享受当下的一切，打打麻将、打打牌、聊聊天、侃侃大山，整个人的精神状态特别好。觉得完全有一种自我满足的状态体验。但是从另外一个层面看，看到那些厉害的人，那些对于自己人生取得巨大成就的人来说，根本没有春节休息一说，在春节时分，还在见缝插针去写点文章、录个视频、思考新一年的规划。当看到那种忙碌的身
  • 生成式地图制图 Bwywb_3 深度学习机器学习深度学习生成对抗网络
    生成式地图制图（GenerativeCartography）是一种利用生成式算法和人工智能技术自动创建地图的技术。它结合了传统的地理信息系统（GIS）技术与现代生成模型（如深度学习、GANs等），能够根据输入的数据自动生成符合需求的地图。这种方法在城市规划、虚拟环境设计、游戏开发等多个领域具有应用前景。主要特点：自动化生成：通过算法和模型，系统能够根据输入的地理或空间数据自动生成地图，而无需人工逐
  • 打造专业投票评选平台：创建大型活动的完整指南 口碑信息传播者
    在数字化时代，打造专业的投票评选平台成为举办大型活动的不可或缺的一环。本指南将深入探讨如何创建一个高效、安全、用户友好的投票平台，旨在帮助您成功举办大型投票评选活动。从平台的设计和功能规划到活动的推广和安全性保障，每个步骤都将得到详细解析。第一部分：构建投票平台的基础在创建投票平台之前，首先需要明确平台的基础构建要素：1.**投票平台的定义和关键功能：**确定您的平台将提供的服务和功能，包括投票方
  • 遗落的光阴 古诗风光
    第七篇，小明的学生时代。小明所做的城乡专线，经过二十分钟的笛鸣不断的飞驰，到了小镇中心红绿灯位置。小明家的小镇是依靠着国道建立起来的，沿着国道两侧不断的建设楼房门店，并且这些房子大多是在政府的规划下盖的，只有很少一部分是镇府盖的其他的都是住户自己自由发挥盖的，所以除了门口的门面房看起来还算一直，后面基本上都是哪个有钱哪个盖的多。所以卖东西的也都集中在路两侧，刚好还有一条横向的县道，连接着其他两个镇
  • 听音 云少nn
    晚上睡的早醒的也早，就来的也早公司没有开门，就在路边溜达着想着东西，走着走着发现路上的车越来越多，过去的发出的声音越来越频繁，是啊到了上班的高峰期了，发出的声音都是有序的，这是交通秩序规划导致的，声音突然小了一般是到了十字路口或是前面有车多引起的，声音大了那就是绿灯了通行顺畅了导致的。人生就有顺的慢的这才叫人生。
  • 像在棉花糖上的憧憬 楹枝笔
    “上了大学你们就轻松了！”又是一年高考季，耳边突然回响着，在那段与时间拼命的时光里，老师为我们打下的这句鸡血。在多考一分就干掉一千人的高三，不得不佩服这句话所散发的诱惑力。我对于高三最难以忘怀的记忆，就是每天傍晚在天空中那一幅令人目不暇接的夕阳画。高三窗外的天空永远是那么的美丽。夕阳的晚霞渲染了周边洁白的云彩，与之相映衬的紫色霞光相互缭绕，飞机飞过的轨迹，无形中勾勒了一只小生物，像是醉在了碧海蓝天
  • 《今天也要认真穿》 花开与浪者
    第129期谢谢你能来图/Pexels.com文/海椒的海10月30号买的书，11月9号看完。现在写一写关于这本书的一些事情和一些感悟。01、认识黎贝卡大概是件很奇妙的事情大概是2018年开始吧，我姐曾三次向我推荐黎贝卡的公众号，说写得挺好的，可以培养培养审美。我曾三次关注，但也三次都取关了。原因无他，只是我不太喜欢看这些东西罢了。每个人都有自己喜欢的东西，没有好坏之分。只是有些不喜欢的东西也会变得
  • xml解析 小猪猪08 xml
    1、DOM解析的步奏 准备工作：    1.创建DocumentBuilderFactory的对象    2.创建DocumentBuilder对象    3.通过DocumentBuilder对象的parse(String fileName)方法解析xml文件    4.通过Document的getElem
  • 每个开发人员都需要了解的一个SQL技巧 brotherlamp linuxlinux视频linux教程linux自学linux资料
      对于数据过滤而言CHECK约束已经算是相当不错了。然而它仍存在一些缺陷，比如说它们是应用到表上面的，但有的时候你可能希望指定一条约束，而它只在特定条件下才生效。 使用SQL标准的WITH CHECK OPTION子句就能完成这点，至少Oracle和SQL Server都实现了这个功能。下面是实现方式： CREATE TABLE books (   id &
  • Quartz——CronTrigger触发器 eksliang quartzCronTrigger
    转载请出自出处：http://eksliang.iteye.com/blog/2208295 一.概述 CronTrigger 能够提供比 SimpleTrigger 更有具体实际意义的调度方案，调度规则基于 Cron 表达式，CronTrigger 支持日历相关的重复时间间隔（比如每月第一个周一执行），而不是简单的周期时间间隔。 二.Cron表达式介绍 1）Cron表达式规则表 Quartz
  • Informatica基础 18289753290 InformaticaMonitormanagerworkflowDesigner
    1. 1）PowerCenter Designer：设计开发环境，定义源及目标数据结构；设计转换规则，生成ETL映射。 2）Workflow  Manager：合理地实现复杂的ETL工作流，基于时间，事件的作业调度 3）Workflow  Monitor：监控Workflow和Session运行情况，生成日志和报告 4）Repository  Manager：
  • linux下为程序创建启动和关闭的的sh文件，scrapyd为例 酷的飞上天空 scrapy
    对于一些未提供service管理的程序  每次启动和关闭都要加上全部路径，想到可以做一个简单的启动和关闭控制的文件   下面以scrapy启动server为例，文件名为run.sh：   #端口号，根据此端口号确定PID PORT=6800 #启动命令所在目录 HOME='/home/jmscra/scrapy/' #查询出监听了PORT端口
  • 人--自私与无私 永夜-极光
                今天上毛概课,老师提出一个问题--人是自私的还是无私的,根源是什么?               从客观的角度来看,人有自私的行为,也有无私的
  • Ubuntu安装NS-3 环境脚本 随便小屋 ubuntu
      将附件下载下来之后解压，将解压后的文件ns3environment.sh复制到下载目录下（其实放在哪里都可以，就是为了和我下面的命令相统一）。输入命令：   sudo ./ns3environment.sh >>result   这样系统就自动安装ns3的环境，运行的结果在result文件中，如果提示     com
  • 创业的简单感受 aijuans 创业的简单感受
           2009年11月9日我进入a公司实习，2012年4月26日，我离开a公司，开始自己的创业之旅。      今天是2012年5月30日，我忽然很想谈谈自己创业一个月的感受。 当初离开边锋时，我就对自己说：“自己选择的路，就是跪着也要把他走完”，我也做好了心理准备，准备迎接一次次的困难。我这次走出来，不管成败
  • 如何经营自己的独立人脉 aoyouzi 如何经营自己的独立人脉
    独立人脉不是父母、亲戚的人脉，而是自己主动投入构造的人脉圈。“放长线，钓大鱼”，先行投入才能产生后续产出。   现在几乎做所有的事情都需要人脉。以银行柜员为例，需要拉储户，而其本质就是社会人脉，就是社交！很多人都说，人脉我不行，因为我爸不行、我妈不行、我姨不行、我舅不行……我谁谁谁都不行，怎么能建立人脉？我这里说的人脉，是你的独立人脉。   以一个普通的银行柜员
  • JSP基础 百合不是茶 jsp注释隐式对象
      1,JSP语句的声明 <%! 声明 %> 　　 声明：这个就是提供java代码声明变量、方法等的场所。 表达式 <%= 表达式 %> 　　 这个相当于赋值，可以在页面上显示表达式的结果， 程序代码段/小型指令　<% 程序代码片段 %>   2,JSP的注释   <!-- -->
  • web.xml之session-config、mime-mapping bijian1013 javaweb.xmlservletsession-configmime-mapping
    session-config 1.定义： <session-config> <session-timeout>20</session-timeout> </session-config> 2.作用：用于定义整个WEB站点session的有效期限，单位是分钟。   mime-mapping 1.定义： <mime-m
  • 互联网开放平台（1） Bill_chen 互联网qq新浪微博百度腾讯
    现在各互联网公司都推出了自己的开放平台供用户创造自己的应用，互联网的开放技术欣欣向荣，自己总结如下： 1.淘宝开放平台(TOP) 网址：http://open.taobao.com/ 依赖淘宝强大的电子商务数据，将淘宝内部业务数据作为API开放出去，同时将外部ISV的应用引入进来。 目前TOP的三条主线： TOP访问网站：open.taobao.com ISV后台：my.open.ta
  • 【MongoDB学习笔记九】MongoDB索引 bit1129 mongodb
    索引 可以在任意列上建立索引 索引的构造和使用与传统关系型数据库几乎一样,适用于Oracle的索引优化技巧也适用于Mongodb 使用索引可以加快查询,但同时会降低修改,插入等的性能 内嵌文档照样可以建立使用索引 测试数据     var p1 = { "name":"Jack", "age&q
  • JDBC常用API之外的总结 白糖_ jdbc
    做JAVA的人玩JDBC肯定已经很熟练了，像DriverManager、Connection、ResultSet、Statement这些基本类大家肯定很常用啦，我不赘述那些诸如注册JDBC驱动、创建连接、获取数据集的API了，在这我介绍一些写框架时常用的API，大家共同学习吧。     ResultSetMetaData获取ResultSet对象的元数据信息
  • apache VelocityEngine使用记录 bozch VelocityEngine
    VelocityEngine是一个模板引擎，能够基于模板生成指定的文件代码。   使用方法如下：     VelocityEngine engine = new VelocityEngine();// 定义模板引擎     Properties properties = new Properties();// 模板引擎属
  • 编程之美-快速找出故障机器 bylijinnan 编程之美
    package beautyOfCoding; import java.util.Arrays; public class TheLostID { /*编程之美 假设一个机器仅存储一个标号为ID的记录，假设机器总量在10亿以下且ID是小于10亿的整数，假设每份数据保存两个备份，这样就有两个机器存储了同样的数据。 1.假设在某个时间得到一个数据文件ID的列表，是
  • 关于Java中redirect与forward的区别 chenbowen00 javaservlet
    在Servlet中两种实现： forward方式：request.getRequestDispatcher(“/somePage.jsp”).forward(request, response); redirect方式：response.sendRedirect(“/somePage.jsp”); forward是服务器内部重定向，程序收到请求后重新定向到另一个程序，客户机并不知
  • [信号与系统]人体最关键的两个信号节点 comsci 系统
            如果把人体看做是一个带生物磁场的导体,那么这个导体有两个很重要的节点,第一个在头部,中医的名称叫做 百汇穴, 另外一个节点在腰部,中医的名称叫做 命门         如果要保护自己的脑部磁场不受到外界有害信号的攻击,最简单的
  • oracle 存储过程执行权限 daizj oracle存储过程权限执行者调用者
    在数据库系统中存储过程是必不可少的利器，存储过程是预先编译好的为实现一个复杂功能的一段Sql语句集合。它的优点我就不多说了，说一下我碰到的问题吧。我在项目开发的过程中需要用存储过程来实现一个功能，其中涉及到判断一张表是否已经建立，没有建立就由存储过程来建立这张表。 CREATE OR REPLACE PROCEDURE TestProc  IS    fla
  • 为mysql数据库建立索引 dengkane mysql性能索引
    前些时候，一位颇高级的程序员居然问我什么叫做索引，令我感到十分的惊奇，我想这绝不会是沧海一粟，因为有成千上万的开发者（可能大部分是使用MySQL的）都没有受过有关数据库的正规培训，尽管他们都为客户做过一些开发，但却对如何为数据库建立适当的索引所知较少，因此我起了写一篇相关文章的念头。  最普通的情况，是为出现在where子句的字段建一个索引。为方便讲述，我们先建立一个如下的表。
  • 学习C语言常见误区 如何看懂一个程序 如何掌握一个程序以及几个小题目示例 dcj3sjt126com c算法
    如果看懂一个程序，分三步   1、流程   2、每个语句的功能   3、试数   如何学习一些小算法的程序 尝试自己去编程解决它，大部分人都自己无法解决 如果解决不了就看答案 关键是把答案看懂，这个是要花很大的精力，也是我们学习的重点 看懂之后尝试自己去修改程序，并且知道修改之后程序的不同输出结果的含义 照着答案去敲 调试错误
  • centos6.3安装php5.4报错 dcj3sjt126com centos6
    报错内容如下: Resolving Dependencies --> Running transaction check ---> Package php54w.x86_64 0:5.4.38-1.w6 will be installed --> Processing Dependency: php54w-common(x86-64) = 5.4.38-1.w6 for
  • JSONP请求 flyer0126 jsonp
          使用jsonp不能发起POST请求。 It is not possible to make a JSONP POST request. JSONP works by creating a <script> tag that executes Javascript from a different domain; it is not pos
  • Spring Security（03）——核心类简介 234390216 Authentication
    核心类简介 目录 1.1     Authentication 1.2     SecurityContextHolder 1.3     AuthenticationManager和AuthenticationProvider 1.3.1  &nb
  • 在CentOS上部署JAVA服务 java--hhf javajdkcentosJava服务
        本文将介绍如何在CentOS上运行Java Web服务，其中将包括如何搭建JAVA运行环境、如何开启端口号、如何使得服务在命令执行窗口关闭后依旧运行     第一步：卸载旧Linux自带的JDK ①查看本机JDK版本 java -version    结果如下 java version "1.6.0"
  • oracle、sqlserver、mysql常用函数对比[to_char、to_number、to_date] ldzyz007 oraclemysqlSQL Server
    oracle                                &n
  • 记Protocol Oriented Programming in Swift of WWDC 2015 ningandjin protocolWWDC 2015Swift2.0
    其实最先朋友让我就这个题目写篇文章的时候，我是拒绝的，因为觉得苹果就是在炒冷饭， 把已经流行了数十年的OOP中的“面向接口编程”还拿来讲，看完整个Session之后呢，虽然还是觉得在炒冷饭，但是毕竟还是加了蛋的，有些东西还是值得说说的。 通常谈到面向接口编程，其主要作用是把系统设计和具体实现分离开，让系统的每个部分都可以在不影响别的部分的情况下，改变自身的具体实现。接口的设计就反映了系统
  • 搭建 CentOS 6 服务器(15) - Keepalived、HAProxy、LVS rensanning keepalived
    （一）Keepalived （1）安装 # cd /usr/local/src # wget http://www.keepalived.org/software/keepalived-1.2.15.tar.gz # tar zxvf keepalived-1.2.15.tar.gz # cd keepalived-1.2.15 # ./configure # make &a
  • ORACLE数据库SCN和时间的互相转换 tomcat_oracle oraclesql
    SCN（System Change Number 简称 SCN）是当Oracle数据库更新后，由DBMS自动维护去累积递增的一个数字，可以理解成ORACLE数据库的时间戳，从ORACLE 10G开始，提供了函数可以实现SCN和时间进行相互转换； 　　 用途：在进行数据库的还原和利用数据库的闪回功能时，进行SCN和时间的转换就变的非常必要了； 　 　操作方法： 　　1、通过dbms_f
  • Spring MVC 方法注解拦截器 xp9802 spring mvc
    应用场景，在方法级别对本次调用进行鉴权，如api接口中有个用户唯一标示accessToken,对于有accessToken的每次请求可以在方法加一个拦截器，获得本次请求的用户，存放到request或者session域。 python中，之前在python flask中可以使用装饰器来对方法进行预处理，进行权限处理 先看一个实例,使用@access_required拦截： ?
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他