在Matlab中安装robotics toolbox机器人工具箱方法

一、Robotics toolbox介绍:
Robotics toolbox是澳大利亚昆士兰理工大学Peter Corke教授研发的用于机器人运动学、动力学、轨迹生成的工具,方便机器人学的研究者在matlab中进行仿真。

二、具体安装方法:
1.首先安装Matlab,我使用的版本是2020b,matlab安装方法很多,大家可自行检索;
2.安装robotics toolbox,robotics toolbox官网为:petercorke.com
在网页上方选择TOOLBOXES中的robotics toolbox
找到RTB10.4.mltbx格式文件,点击DOWNLOAD
直接下载到桌面就可以,文件不大,20多M
3.打开Matlab 2020b,在上方的工具栏选择打开按钮,找到桌面上的RTB.mltbx文件,点击打开即可,至此,工具箱安装完毕。

三、验证是否成功安装:
可以在matlab上方工具栏附加功能中的管理附加功能查看,看是否有Robotics Toolbox for Matlab 作者是Peter Corke

四、关于工具箱的简单使用:
1.开启工具箱

startup_rvc

2.创建一个机器人

L1 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', pi/2)
L2 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', 0)
bot = SerialLink([L1 L2], 'name', 'my robot')

3 求解机器人的前向运动学

bot.fkine([0.1 0.2])

4 画出机械臂的形态

bot.plot([pi/4 pi/3])

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