读懂AUTOSAR：PduR模块--使用FIFO

简介：

现在的汽车越来越智能化和复杂化，这得益于汽车软件和电子控制系统的发展。为了帮助汽车制造商和供应商更好地开发和管理汽车软件，全球性的汽车软件开发标准——AUTOSAR（AUTomotive Open System ARchitecture）应运而生。本系列博客将以通俗易懂的方式，介绍AUTOSAR的基本概念、架构、接口和模块，帮助读者深入了解AUTOSAR的内部机制和设计原则，并指导读者如何使用AUTOSAR标准来开发高质量的汽车软件。

---

目录

FIFO

通信接口

传输协议

错误处理

---

FIFO

此规范描述了一种将I-PDU（数据传输单元）从一个源传输到多个目的地下层模块的可能性，并使用FIFO（先进先出）队列行为进行网关化。FIFO队列可用于通信接口和传输协议（即使使用多个N-PDU消息）。

如果配置了PduRQueueDepth大于1的值，则Tx Pdu缓冲区应具有先进先出（FIFO）行为。在接下来的章节中，“FIFO”或“FIFO队列”这个术语被用作PduR的Tx I-PDU缓冲区的同义词。

FIFO具有状态，这些状态可能在从不同上下文调用的各种PduR API中改变。例如，PduR_RxIndication调用可能会被PduR_TxConfirmation调用中断。因此，有必要保护这些并发调用。

如果在直接数据提供的情况下使用FIFO，则目标I-PDU必须配置为调用PduR_TxConfirmation，参见PduRTransmissionConfirmation。

每个目标IPDU都应该能够配置一个FIFO。

如果使用FIFO进行直接数据提供，则当调用PduR_RxIndication并且同一PDU的上次传输尚未通过PduR_TxConfirmation得到确认时，PduR应将新数据排队到FIFO中。

如果使用FIFO进行直接数据提供，则当调用PduR_RxIndication并且FIFO队列为空且同一PDU没有任何确认时，应直接调用_Transmit。FIFO保持为空。

当调用PduR_RxIndication并且FIFO队列为空时，在触发传输数据提供的情况下，应将接收到的I-PDU复制到FIFO中并调用_Transmit。

当调用PduR_RxIndication并且FIFO队列不为空时，接收到的I-PDU应作为最新条目进行复制。

当调用PduR_TxConfirmation并且FIFO队列不为空时，在直接数据提供的情况下应调用带有FIFO中最旧I-PDU的_Transmit。传输的I-PDU之后应被删除。

通信接口

在规范中，当调用PduR_TriggerTransmit并返回E_OK时，将复制并删除最旧的FIFO条目。如果此后FIFO队列不为空，则应使用最旧的IPDU调用_Transmit。

需要注意的是，如果目标模块是FrIf，则需要配置Pdu的FrIfCounterLimit > 1，因为在计数器递减之前将调用新的传输。对于LinIf，没有这样的限制，但不支持将FIFO队列路由到间歇性帧。

传输协议

[SWS_PDUR_00830] 当 PduR_StartOfReception 被调用并且 FIFO 启用时，PduR 应从 PduRTxBuffer 中为每个目的地（1:n 情况下）保留足够的缓冲区。

[SWS_PDUR_00831] 当收到 PduRTpThreshold 或完整的 (PduR_RxIndication 被调用的) I-PDU 时，PduR 应在目的地传输协议上开始传输。

[SWS_PDUR_00832] 如果同一路由路径的另一个 PduR_StartOfReception 被调用，则 PduR 应将 I-PDU 存储在 FIFO 中。

[SWS_PDUR_00833] 当从目的地传输协议模块接收到 PduR_TxConfirmation 时，如果 FIFO 不为空，则 PduR 应开始传输下一个 I-PDU。

[SWS_PDUR_00834] 允许在网关上使用 routing-on-the-fly。如果 FIFO 队列为空，则每当达到 PduRTpThreshold 时，PduR 可以调用 _Transmit。

[SWS_PDUR_00835] 如果 FIFO 队列已经包含至少一个条目，则应将接收到的消息存储在 FIFO 中，并在此 FIFO 队列条目到达传输时间时（即当此消息首先在 FIFO 中时）立即调用 _Transmit。

注：使用 FIFO 的网关-on-the-fly 的效果是它将是一种更快的网关 TP 消息的方式。显然，如果 FIFO 不为空，则接收到的消息必须被存储，而不是转发到目的地 TP。

错误处理

[SWS_PduR_00788] 如果使用FIFO缓冲区的路由路径中，调用_Transmit()并传递一个I-PDU时，返回E_NOT_OK，则应将该I-PDU从FIFO中移除，并尝试发送下一个FIFO入口的I-PDU，如果有的话。如果没有，则不进行任何操作。(SRS_PduR_06012，SRS_PduR_06105)

[SWS_PDUR_00807] 如果使用FIFO缓冲区的路由路径中，_Transmit()返回E_NOT_OK，则PDU Router模块应向DET模块报告PDUR_E_PDU_INSTANCES_LOST。 (SRS_PduR_06012，SRS_PduR_06105)

[SWS_PduR_00806] 当一个目的地无法发送I-PDU时（即_Transmit()返回E_NOT_OK），其他目的地应继续发送I-PDU。()

[SWS_PduR_00255] 如果FIFO已满并且调用了新的PduR_RxIndication，那么FIFO应被清空。(SRS_PduR_06012，SRS_PduR_06032)

注意：如果PduRQueueDepth配置为1且PduRDestPduDataProvision配置为PDUR_TRIGGERTRANSMIT，则新的IPdu将始终在下一个PduR_TriggerTransmit调用中被复制。这是“后来居上”的行为。

[SWS_PduR_00670] 如果FIFO被清空，则PDU Router模块应向DET模块报告PDUR_E_PDU_INSTANCES_LOST。(SRS_PduR_06012，SRS_PduR_06032，SRS_PduR_06106)

[SWS_PduR_00669] 如果FIFO被清空，则由PduR_RxIndication传递的新I-PDU应被处理，就像FIFO为空一样。(SRS_PduR_06012，SRS_PduR_06032)

造成FIFO清空的新I-PDU将被处理并不会被丢弃。