RK3399教程： camera
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RK3399 camera
名词解释
在现代移动设备中，常用一种接口用来连接SOC和LCD和Camera,这种接口就是MIPI。
其中SOC和LCD连接叫 DSI（DisplayCommandSet）,SOC和Camera连接叫CSI（DisplaySerialInterface）。
硬件连接
一般情况下，Camera和SOC有两个接口进行连接，分为为MIPI接口和I2C接口，其中MIPI接口用来传输图像的数据，数据传输路径为从Sensor传输到SOC。另一个接口为I2C接口，主要是用来SOC对Sensor初始化配置寄存器和摄像头参数的配置，比如要进行图像数据捕获的时候就需要通过i2c对Sensor的寄存器进行配置。
图像数据路径
由上面的两个图可以看到，光线经过Sensor之后，Sensor芯片经过ADC转换生成图像数据，然后Sensor生成的图像数据经过MIPI总线进入SOC，进入SOC之后经过ISP进行图像处理。所以由此可以可以看出，Camera驱动V4L2一定有这3部分组成，第一部分与Sensor相关的，比如控制Sensor的寄存器进行配置，这一部分是有Sensor厂家提供。第二部分和MIPI相关的，需要MIPI进行图像传输，所以驱动应该就有这一部分的驱动，这部分一般是由SOC厂家提供。第三部分就是ISP部分，有些SOC有ISP图像处理模块，经过MIPI传输的图像进入SOC之后需要在传入SOC的ISP模块对图像进一步进行加工，所以一定是有一部分驱动是描述ISP模块的。
代码路径
和硬件相关的驱动有3部分，分别为Sensor相关的，MIPI相关，ISP相关的。
Sensor: \kernel\drivers\media\i2c\ov13850.c
MIPI相关：\kernel\drivers\phy\rockchip\phy-rockchip-mipi-rx.c
ISP相关：\kernel\drivers\media\platform\rockchip\isp1\rkisp1.c
dts
我们已经知道Camera有3部分的驱动，分别是描述Sensor、MIPI相关、ISP相关的，所以在dts中也有描述这3部分的。
下面是和摄像头相关的dts
//这部分是根Senser相关的
&i2c1 {
status = "okay";
ov13850: ov13850@10 {
compatible = "ovti,ov13850";
status = "disabled";
reg = <0x10>; //i2c地址
clocks = <&cru SCLK_CIF_OUT>;
clock-names = "xvclk";
/* avdd-supply = <>; */
/* dvdd-supply = <>; */
/* dovdd-supply = <>; */
/* reset-gpios = <>; */
reset-gpios = <&gpio2 10 GPIO_ACTIVE_HIGH>; //复位脚配置
pwdn-gpios = <&gpio1 4 GPIO_ACTIVE_HIGH>; //power down脚配置
pinctrl-names = "rockchip,camera_default";
pinctrl-0 = <&cif_clkout>;
rockchip,camera-module-index = <0>; //其他的配置功能可以查看rochchip文档
rockchip,camera-module-facing = "back";
rockchip,camera-module-name = "CMK-CT0116";
rockchip,camera-module-lens-name = "Largan-50013A1";
lens-focus = <&vm149c>;
port {
ucam_out0: endpoint {
remote-endpoint = <&mipi_in_ucam0>; //Sensor连接到mipi
//remote-endpoint = <&mipi_in_ucam1>;
data-lanes = <1 2>;
};
};
};
};
//这部分是和mipi相关
&mipi_dphy_rx0 {
status = "disabled";
ports {
#address-cells = <1>;
#size-cells = <0>;
//mipi有两端一段连接Sensor，另一端连接ISP
port@0 {
reg = <0>;
#address-cells = <1>;
#size-cells = <0>;
//连接到Sensor
mipi_in_ucam0: endpoint@1 {
reg = <1>;
remote-endpoint = <&ucam_out0>;
data-lanes = <1 2>;
};
};
port@1 {
reg = <1>;
#address-cells = <1>;
#size-cells = <0>;
//连接到ISP
dphy_rx0_out: endpoint@0 {
reg = <0>;
remote-endpoint = <&isp0_mipi_in>;
};
};
};
};
//这部分是和ISP相关的
&rkisp1_0 {
status = "disabled";
port {
#address-cells = <1>;
#size-cells = <0>;
//连接到MIPI
isp0_mipi_in: endpoint@0 {
reg = <0>;
remote-endpoint = <&dphy_rx0_out>;
};
};
};
从dts我们可以看出Sensor和mipi和isp的连接关系，其中Sensor连接到mipi，然后mipi连接到isp。
ucam_out0 ->mipi_in_ucam0->dphy_rx0_out->isp0_mipi_in。
查看Sensor驱动ov13850.c
根据dts可以知道Sensor是挂载在i2c下的，根据dts的使用方法在ov13850.c一定会有一个struct i2c_driver，任何根据设备树的匹配规则，compatible = “ovti,ov13850”;和.of_match_table = of_match_ptr(ov13850_of_match), 进行匹配，然后i2c_driver里面的probe函数被调用，然后进入这个函数ov13850_probe，我们主要是查看ov13850_probe这个函数做了什么。
static struct i2c_driver ov13850_i2c_driver = {
.driver = {
.name = OV13850_NAME,
.pm = &ov13850_pm_ops,
.of_match_table = of_match_ptr(ov13850_of_match),
},
.probe = &ov13850_probe, //函数重要函数入口
.remove = &ov13850_remove,
.id_table = ov13850_match_id,
};
//完整代码，完整代码主要是解析dts里面的数据，获取reset脚等和硬件相关的配置，可以不用看，硬件操作我们不关心，因为不同的Sensor会有不同的硬件操作。
static int ov13850_probe(struct i2c_client *client,
const struct i2c_device_id *id)
{
struct device *dev = &client->dev;
struct device_node *node = dev->of_node;
struct ov13850 *ov13850;
struct v4l2_subdev *sd;
char facing[2];
int ret;
dev_info(dev, "driver version: %02x.%02x.%02x",
DRIVER_VERSION >> 16,
(DRIVER_VERSION & 0xff00) >> 8,
DRIVER_VERSION & 0x00ff);
ov13850 = devm_kzalloc(dev, sizeof(*ov13850), GFP_KERNEL);
if (!ov13850)
return -ENOMEM;
ret = of_property_read_u32(node, RKMODULE_CAMERA_MODULE_INDEX,
&ov13850->module_index);
ret |= of_property_read_string(node, RKMODULE_CAMERA_MODULE_FACING,
&ov13850->module_facing);
ret |= of_property_read_string(node, RKMODULE_CAMERA_MODULE_NAME,
&ov13850->module_name);
ret |= of_property_read_string(node, RKMODULE_CAMERA_LENS_NAME,
&ov13850->len_name);
if (ret) {
dev_err(dev, "could not get module information!\n");
return -EINVAL;
}
ov13850->client = client;
ov13850->cur_mode = &supported_modes[0];
ov13850->xvclk = devm_clk_get(dev, "xvclk");
if (IS_ERR(ov13850->xvclk)) {
dev_err(dev, "Failed to get xvclk\n");
return -EINVAL;
}
ret = clk_set_rate(ov13850->xvclk, OV13850_XVCLK_FREQ);
if (ret < 0) {
dev_err(dev, "Failed to set xvclk rate (24MHz)\n");
return ret;
}
if (clk_get_rate(ov13850->xvclk) != OV13850_XVCLK_FREQ)
dev_warn(dev, "xvclk mismatched, modes are based on 24MHz\n");
ov13850->reset_gpio = devm_gpiod_get(dev, "reset", GPIOD_OUT_LOW);
if (IS_ERR(ov13850->reset_gpio))
dev_warn(dev, "Failed to get reset-gpios\n");
ov13850->pwdn_gpio = devm_gpiod_get(dev, "pwdn", GPIOD_OUT_LOW);
if (IS_ERR(ov13850->pwdn_gpio))
dev_warn(dev, "Failed to get pwdn-gpios\n");
ret = ov13850_configure_regulators(ov13850);
if (ret) {
dev_err(dev, "Failed to get power regulators\n");
return ret;
}
ov13850->pinctrl = devm_pinctrl_get(dev);
if (!IS_ERR(ov13850->pinctrl)) {
ov13850->pins_default =
pinctrl_lookup_state(ov13850->pinctrl,
OF_CAMERA_PINCTRL_STATE_DEFAULT);
if (IS_ERR(ov13850->pins_default))
dev_err(dev, "could not get default pinstate\n");
ov13850->pins_sleep =
pinctrl_lookup_state(ov13850->pinctrl,
OF_CAMERA_PINCTRL_STATE_SLEEP);
if (IS_ERR(ov13850->pins_sleep))
dev_err(dev, "could not get sleep pinstate\n");
}
mutex_init(&ov13850->mutex);
sd = &ov13850->subdev;
v4l2_i2c_subdev_init(sd, client, &ov13850_subdev_ops);
ret = ov13850_initialize_controls(ov13850);
if (ret)
goto err_destroy_mutex;
ret = __ov13850_power_on(ov13850);
if (ret)
goto err_free_handler;
ret = ov13850_check_sensor_id(ov13850, client);
if (ret)
goto err_power_off;
#ifdef CONFIG_VIDEO_V4L2_SUBDEV_API
sd->internal_ops = &ov13850_internal_ops;
sd->flags |= V4L2_SUBDEV_FL_HAS_DEVNODE;
#endif
#if defined(CONFIG_MEDIA_CONTROLLER)
ov13850->pad.flags = MEDIA_PAD_FL_SOURCE;
sd->entity.type = MEDIA_ENT_T_V4L2_SUBDEV_SENSOR;
ret = media_entity_init(&sd->entity, 1, &ov13850->pad, 0);
if (ret < 0)
goto err_power_off;
#endif
memset(facing, 0, sizeof(facing));
if (strcmp(ov13850->module_facing, "back") == 0)
facing[0] = 'b';
else
facing[0] = 'f';
snprintf(sd->name, sizeof(sd->name), "m%02d_%s_%s %s",
ov13850->module_index, facing,
OV13850_NAME, dev_name(sd->dev));
ret = v4l2_async_register_subdev_sensor_common(sd);
if (ret) {
dev_err(dev, "v4l2 async register subdev failed\n");
goto err_clean_entity;
}
pm_runtime_set_active(dev);
pm_runtime_enable(dev);
pm_runtime_idle(dev);
return 0;
err_clean_entity:
#if defined(CONFIG_MEDIA_CONTROLLER)
media_entity_cleanup(&sd->entity);
#endif
err_power_off:
__ov13850_power_off(ov13850);
err_free_handler:
v4l2_ctrl_handler_free(&ov13850->ctrl_handler);
err_destroy_mutex:
mutex_destroy(&ov13850->mutex);
return ret;
}
//上面的函数精简版
static int ov13850_probe(struct i2c_client *client,
const struct i2c_device_id *id)
{
//这个prob函数最重要的功能就是下面这两个函数。
//v4l2框架将Sensor统一描述为 struct v4l2_subdev对象，这个对象里面有硬件相关的操作函数，这函数描述的对象为struct v4l2_subdev_ops，由下面的函数可以知道我们将Sensor当成一个对象sd，ov13850_subdev_ops是Sensor操作硬件的函数。struct v4l2_subdev_ops可以指向struct v4l2_subdev_ops，所以应用就可以通过ioctrl找到Sensor这个实体，然后找到硬件操作函数，从而控制寄存器的配置。
v4l2_i2c_subdev_init(sd, client, &ov13850_subdev_ops);
//最重要的函数，将Sensor对象sd，添加到框架的链表当中
ret = v4l2_async_register_subdev_sensor_common(sd);
}
//和Sensor相关的操作函数，最后是通过ioctrl一层一层的调用到这里，
这里面的操作函数对于不同的Sensor不一定全部相同，有些Sensor的功能多一点可能操作函数就多一点。
static const struct v4l2_subdev_ops ov13850_subdev_ops = {
.core = &ov13850_core_ops, //对Sensor控制的核心操作函数
.video = &ov13850_video_ops, //录像的时候控制的操作函数
.pad = &ov13850_pad_ops,
};
static const struct v4l2_subdev_core_ops ov13850_core_ops = {
.s_power = ov13850_s_power,
.ioctl = ov13850_ioctl,
#ifdef CONFIG_COMPAT
.compat_ioctl32 = ov13850_compat_ioctl32,
#endif
};
static const struct v4l2_subdev_video_ops ov13850_video_ops = {
.s_stream = ov13850_s_stream,
.g_frame_interval = ov13850_g_frame_interval,
};
static const struct v4l2_subdev_pad_ops ov13850_pad_ops = {
.enum_mbus_code = ov13850_enum_mbus_code,
.enum_frame_size = ov13850_enum_frame_sizes,
.get_fmt = ov13850_get_fmt,
.set_fmt = ov13850_set_fmt,
};
查看MIPI相关驱动phy-rockchip-mipi-rx.c
MIPI相关的驱动主要是用来配置MIPI接口的寄存器，然后在使能接收MIPI接口等功能。其入口其实是和Sensor差不多的，只不过是使用struct platform_driver而已与struct i2c_driver类似，最后还是调用probe函数。
//MIPI相关驱动的入口函数rockchip_mipidphy_probe
static struct platform_driver rockchip_isp_mipidphy_driver = {
.probe = rockchip_mipidphy_probe,
.remove = rockchip_mipidphy_remove,
.driver = {
.name = "rockchip-mipi-dphy-rx",
.pm = &rockchip_mipidphy_pm_ops,
.of_match_table = rockchip_mipidphy_match_id,
},
};
//全部代码，下面会精简代码
static int rockchip_mipidphy_probe(struct platform_device *pdev)
{
struct device *dev = &pdev->dev;
struct v4l2_subdev *sd;
struct mipidphy_priv *priv;
struct regmap *grf;
struct resource *res;
const struct of_device_id *of_id;
const struct dphy_drv_data *drv_data;
int i, ret;
priv = devm_kzalloc(dev, sizeof(*priv), GFP_KERNEL);
if (!priv)
return -ENOMEM;
priv->dev = dev;
of_id = of_match_device(rockchip_mipidphy_match_id, dev);
if (!of_id)
return -EINVAL;
grf = syscon_node_to_regmap(dev->parent->of_node);
if (IS_ERR(grf)) {
grf = syscon_regmap_lookup_by_phandle(dev->of_node,
"rockchip,grf");
if (IS_ERR(grf)) {
dev_err(dev, "Can't find GRF syscon\n");
return -ENODEV;
}
}
priv->regmap_grf = grf;
drv_data = of_id->data;
for (i = 0; i < drv_data->num_clks; i++) {
priv->clks[i] = devm_clk_get(dev, drv_data->clks[i]);
if (IS_ERR(priv->clks[i]))
dev_dbg(dev, "Failed to get %s\n", drv_data->clks[i]);
}
priv->grf_regs = drv_data->grf_regs;
priv->txrx_regs = drv_data->txrx_regs;
priv->csiphy_regs = drv_data->csiphy_regs;
priv->drv_data = drv_data;
if (drv_data->ctl_type == MIPI_DPHY_CTL_CSI_HOST) {
res = platform_get_resource(pdev, IORESOURCE_MEM, 0);
priv->csihost_base_addr = devm_ioremap_resource(dev, res);
priv->stream_on = csi_mipidphy_stream_on;
priv->stream_off = csi_mipidphy_stream_off;
} else {
priv->stream_on = mipidphy_txrx_stream_on;
priv->txrx_base_addr = NULL;
res = platform_get_resource(pdev, IORESOURCE_MEM, 0);
priv->txrx_base_addr = devm_ioremap_resource(dev, res);
if (IS_ERR(priv->txrx_base_addr))
priv->stream_on = mipidphy_rx_stream_on;
priv->stream_off = NULL;
}
sd = &priv->sd;
v4l2_subdev_init(sd, &mipidphy_subdev_ops);
sd->flags |= V4L2_SUBDEV_FL_HAS_DEVNODE;
snprintf(sd->name, sizeof(sd->name), "rockchip-mipi-dphy-rx");
sd->dev = dev;
platform_set_drvdata(pdev, &sd->entity);
ret = rockchip_mipidphy_media_init(priv);
if (ret < 0)
return ret;
pm_runtime_enable(&pdev->dev);
drv_data->individual_init(priv);
return 0;
}
static int rockchip_mipidphy_media_init(struct mipidphy_priv *priv)
{
int ret;
priv->pads[MIPI_DPHY_RX_PAD_SOURCE].flags =
MEDIA_PAD_FL_SOURCE | MEDIA_PAD_FL_MUST_CONNECT;
priv->pads[MIPI_DPHY_RX_PAD_SINK].flags =
MEDIA_PAD_FL_SINK | MEDIA_PAD_FL_MUST_CONNECT;
ret = media_entity_init(&priv->sd.entity,
MIPI_DPHY_RX_PADS_NUM, priv->pads, 0);
if (ret < 0)
return ret;
ret = v4l2_async_notifier_parse_fwnode_endpoints_by_port(
priv->dev, &priv->notifier,
sizeof(struct sensor_async_subdev), 0,
rockchip_mipidphy_fwnode_parse);
if (ret < 0)
return ret;
if (!priv->notifier.num_subdevs)
return -ENODEV; /* no endpoint */
priv->sd.subdev_notifier = &priv->notifier;
priv->notifier.ops = &rockchip_mipidphy_async_ops;
ret = v4l2_async_subdev_notifier_register(&priv->sd, &priv->notifier);
if (ret) {
dev_err(priv->dev,
"failed to register async notifier : %d\n", ret);
v4l2_async_notifier_cleanup(&priv->notifier);
return ret;
}
return v4l2_async_register_subdev(&priv->sd);
}
static int rockchip_mipidphy_probe(struct platform_device *pdev)
{
//分配一个struct v4l2_subdev *sd;
//将mipidphy_subdev_ops放置到struct v4l2_subdev *sd
//大家看到这里应该就明白了，不管是Sensor还是MIPI相关的还是ISP相关的，在V4L2的架构中，都会描述为一个对象struct v4l2_subdev，这个对象里面有对硬件操作的函数struct v4l2_subdev_ops，然后在将这个对象struct v4l2_subde注册到v4l2_async_register_subdev，从而注册到V4L2的框架的链表当中。然后将Sensor和MIPI和ISP绑定起来，形成一个完整的Camera驱动。
v4l2_subdev_init(sd, &mipidphy_subdev_ops);
//将port绑定起来，还记得我们dts上面的port么？就是将Sensor和MIPI和ISP绑定起来。
ret = v4l2_async_notifier_parse_fwnode_endpoints_by_port(
priv->dev, &priv->notifier,
sizeof(struct sensor_async_subdev), 0,
rockchip_mipidphy_fwnode_parse);
//将对象struct v4l2_subdev注册到V4L2框架中。
v4l2_async_register_subdev(&priv->sd);
}
查看ISP相关驱动rkisp1.c
//入口ISP函数rkisp1_plat_probe
static struct platform_driver rkisp1_plat_drv = {
.driver = {
.name = DRIVER_NAME,
.of_match_table = of_match_ptr(rkisp1_plat_of_match),
.pm = &rkisp1_plat_pm_ops,
},
.probe = rkisp1_plat_probe,
.remove = rkisp1_plat_remove,
};
//下面是isp代码从入口到注册到v4l2_device_register_subdev流程，原理和上面的Sensor类似，都是分配struct v4l2_subdev对象，然后注册到V4L2的架构当中。
rkisp1_plat_probe
ret = rkisp1_register_platform_subdevs(isp_dev);
ret = rkisp1_register_isp_subdev(dev, &dev->v4l2_dev);
v4l2_subdev_init(sd, &rkisp1_isp_sd_ops);
ret = v4l2_device_register_subdev(v4l2_dev, sd);
总结
通过上面可以知道不管是Sensor还是MIPI还是ISP，统一描述为struct v4l2_subdev对象，然后将这个对象struct v4l2_subdev通过不同函数注册到V4L2框架中。比如Sensor使用v4l2_async_register_subdev_sensor_common()，MIPI使用v4l2_async_register_subdev(&priv->sd);，ISP使用v4l2_device_register_subdev(v4l2_dev, sd);，其实功能都是一样的。
应用层ioctl如何调用到驱动
我们可以在linux console终端下面 ls /dev/video* 可以查看到我们的Camera设备，由此可见我们的Camera也是一个字符型设备，只是为了摄像头的复杂性，框架做的比较复杂而已，既然是字符型设备，肯定就少不了我们很熟悉的struct file_operations这个结构体里面的ioctl。
一般来说，摄像头驱动需要实现与向核心层提交下面十几个ioctl接口
VIDIOC_REQBUFS：分配内存
VIDIOC_QUERYCAP：查询驱动功能
VIDIOC_ENUM_FMT：获取当前驱动支持的视频格式
VIDIOC_S_FMT：设置当前驱动的频捕获格式
VIDIOC_G_FMT：读取当前驱动的频捕获格式
VIDIOC_TRY_FMT：验证当前驱动的显示格式
VIDIOC_CROPCAP：查询驱动的修剪能力
VIDIOC_S_CROP：设置视频信号的边框
VIDIOC_G_CROP：读取视频信号的边框
VIDIOC_QBUF：把数据放回缓存队列
VIDIOC_DQBUF：把数据从缓存中读取出来
VIDIOC_STREAMON：开始图像捕获
VIDIOC_STREAMOFF：结束图像捕获
我们以VIDIOC_STREAMON这个ioctl这个命令开始，一步一步探索应用成是如何使用这个命令，然后一步一步从应用到kernel层一步一步调用下来的。
我们在代码中搜索VIDIOC_STREAMON这个宏定义，可以查看到在kernel\drivers\media\v4l2-core\v4l2-ioctl.c里面有如下的定于。
所以我们可以知道，应用层使用ioctl使用VIDIOC_STREAMON这个命令的时候，会调用到kernel里面的v4l_streamon这个函数，下面我们就跟踪这个函数看看如何是一步，一步调用到MIPI驱动里面的函数，设置MIPI控制器的寄存器的。
v4l_streamon
ops->vidioc_streamon(file, fh, *(unsigned int *)arg);
//代码中查找vidioc_streamon，看看最后调用那个函数，最后查找到是调用，\kernel\drivers\media\platform\soc_camera\soc_camera.c 中的soc_camera_streamon
soc_camera_streamon
v4l2_subdev_call(sd, video, s_stream, 1);
ici->ops->s_stream(icd, 1); //到这里搜索s_stream，最后发现是有可能是调用mipidphy_s_stream，代码在phy-rockchip-mipi-rx.c，还记得phy-rockchip-mipi-rx.c么，就是我们说的Camera驱动有三部分，分别是Sensor相关的，MIPI相关的，ISP相关的，其他的部分MIPI相关的，ISP相关的，也是类似，下面都是以MIPI相关举例。
static const struct v4l2_subdev_video_ops mipidphy_video_ops = {
.g_mbus_config = mipidphy_g_mbus_config,
.s_stream = mipidphy_s_stream,
};
//下面继续追踪mipidphy_s_stream这个函数
mipidphy_s_stream
mipidphy_s_stream_start
mipidphy_get_sensor_data_rate
mipidphy_update_sensor_mbus
priv->stream_on(priv, sd);
csi_mipidphy_stream_on；//最终调用到这里，这个函数就是设置mipi的寄存器，初始化MIPI，开始接收图像
// in code kernel\drivers\phy\rockchip\phy-rockchip-mipi-rx.c
static int csi_mipidphy_stream_on(struct mipidphy_priv *priv,
struct v4l2_subdev *sd)
{
struct v4l2_subdev *sensor_sd = get_remote_sensor(sd);
struct mipidphy_sensor *sensor = sd_to_sensor(priv, sensor_sd);
const struct dphy_drv_data *drv_data = priv->drv_data;
const struct hsfreq_range *hsfreq_ranges = drv_data->hsfreq_ranges;
int num_hsfreq_ranges = drv_data->num_hsfreq_ranges;
int i, hsfreq = 0;
write_grf_reg(priv, GRF_DVP_V18SEL, 0x1);
/* phy start */
write_csiphy_reg(priv, CSIPHY_CTRL_PWRCTL, 0xe4);
/* set data lane num and enable clock lane */
write_csiphy_reg(priv, CSIPHY_CTRL_LANE_ENABLE,
((GENMASK(sensor->lanes - 1, 0) << MIPI_CSI_DPHY_CTRL_DATALANE_ENABLE_OFFSET_BIT) |
(0x1 << MIPI_CSI_DPHY_CTRL_CLKLANE_ENABLE_OFFSET_BIT) | 0x1));
/* Reset dphy analog part */
write_csiphy_reg(priv, CSIPHY_CTRL_PWRCTL, 0xe0);
usleep_range(500, 1000);
/* Reset dphy digital part */
write_csiphy_reg(priv, CSIPHY_CTRL_DIG_RST, 0x1e);
write_csiphy_reg(priv, CSIPHY_CTRL_DIG_RST, 0x1f);
/* not into receive mode/wait stopstate */
write_grf_reg(priv, GRF_DPHY_CSIPHY_FORCERXMODE, 0x0);
/* enable calibration */
if (priv->data_rate_mbps > 1500) {
write_csiphy_reg(priv, CSIPHY_CLK_CALIB_ENABLE, 0x80);
if (sensor->lanes > 0x00)
write_csiphy_reg(priv, CSIPHY_LANE0_CALIB_ENABLE, 0x80);
if (sensor->lanes > 0x01)
write_csiphy_reg(priv, CSIPHY_LANE1_CALIB_ENABLE, 0x80);
if (sensor->lanes > 0x02)
write_csiphy_reg(priv, CSIPHY_LANE2_CALIB_ENABLE, 0x80);
if (sensor->lanes > 0x03)
write_csiphy_reg(priv, CSIPHY_LANE3_CALIB_ENABLE, 0x80);
}
/* set clock lane and data lane */
for (i = 0; i < num_hsfreq_ranges; i++) {
if (hsfreq_ranges[i].range_h >= priv->data_rate_mbps) {
hsfreq = hsfreq_ranges[i].cfg_bit;
break;
}
}
if (i == num_hsfreq_ranges) {
i = num_hsfreq_ranges - 1;
dev_warn(priv->dev, "data rate: %lld mbps, max support %d mbps",
priv->data_rate_mbps, hsfreq_ranges[i].range_h + 1);
hsfreq = hsfreq_ranges[i].cfg_bit;
}
csi_mipidphy_wr_ths_settle(priv, hsfreq, MIPI_DPHY_LANE_CLOCK);
if (sensor->lanes > 0x00)
csi_mipidphy_wr_ths_settle(priv, hsfreq, MIPI_DPHY_LANE_DATA0);
if (sensor->lanes > 0x01)
csi_mipidphy_wr_ths_settle(priv, hsfreq, MIPI_DPHY_LANE_DATA1);
if (sensor->lanes > 0x02)
csi_mipidphy_wr_ths_settle(priv, hsfreq, MIPI_DPHY_LANE_DATA2);
if (sensor->lanes > 0x03)
csi_mipidphy_wr_ths_settle(priv, hsfreq, MIPI_DPHY_LANE_DATA3);
write_grf_reg(priv, GRF_DPHY_CSIPHY_CLKLANE_EN, 0x1);
write_grf_reg(priv, GRF_DPHY_CSIPHY_DATALANE_EN,
GENMASK(sensor->lanes - 1, 0));
return 0;
}
全部总结
由上面分析我们可以知道在Camera的框架中在不同板子或者说不同平台，有3部分是需要实现的，第一部分Sensor相关即不同板子摄像头选型肯定是不一样的，这部分的驱动就是要实现Sensor的初始化，寄存器的配置等，比如启动图像捕获的时候，需要配置寄存器，从应用层会使用一个ioctl一步一步的调用下来到驱动中，所以这部分是Sensor相关的，需要Sensor提供相应的驱动。第二部分MIPI相关，比如我们常用的SOC和Sensor连接就是使用MIPI接口，所以就需要实现MIPI相关部分的驱动，这部分一般来说是由SOC厂商进行提供。第三部分ISP相关部分，如果我们的SOC平台如果有ISP模块那么就有ISP模块部分的驱动代码，这部分也是SOC厂商提供的。从dts的配置中我们可以看到，驱动的绑定路径为，从Sensor连接到MIPI然后MIPI连接到ISP，所以说Sensor捕获到的数据通过MIPI传入ISP，然后通过ISP处理后传动应用层进行处理，整个Camera的驱动框架大概就是这个流程。