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rviz global status显示为error的问题解决

rviz global status显示为error的问题解决


运行ros官方教程中程序rosrun rviz rviz -d rospack find turtle_tf/rviz/turtle_rviz.rviz
发现出现的结果，没有坐标显示
rviz global status显示为error的问题解决_第1张图片
后续包括自己在编写tf变换时候运行rosrun rviz rviz也会出现相同的问题，而且发现add加入tf后，tf的status为warning
rviz global status显示为error的问题解决_第2张图片
其实只需要首先，先把左上角的Global Options下面的Fixed Frame左边的map改为world，这时，Global Status就会变成ok状态。
然后在左下角选中Add，添加一个TF的display。这样就会看到中间三维图中有三个坐标了。其中两个分别是两个乌龟的坐标，中间不动的是世界坐标。接下来移动乌龟，两个坐标就会跟着动了。
理解一下rviz中左边那些显示项（Display）的本质是什么。实际上，那些东西是一个模型一样的东西，用一个坐标系来代笔一个乌龟，乌龟所做的动作，坐标系就会相应的变化。这个变化时怎么知道的呢？就是Frame那里，它会接收对应的消息，然后根据消息做出相应的动作。
关于其中的具体原因仍然不得而知

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