偏航角，滚动角，俯仰角

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1、机体坐标系

        原点O取在飞机质心处，坐标系与飞机固连；

        x 轴在飞机对称平面内并平行于飞机的设计轴线，指向机头；

        y 轴垂直于飞机对称平面指向机身右方；

        x 轴在飞机对称平面内，与 x 轴垂直并指向机身下方。

2、偏航角（yaw）

        简单的定义：就是实际航向与计划航向之间的夹角 ，如图所示

            深刻的定义：机轴（沿机头方向）水平投影与地轴的夹角，如图所示：

        或者：如上图所示，机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg轴（在水平面上，指向目标为正）之间的夹角，由xg轴逆时针转至机体xb的投影线时，偏航角为正，即机头右偏航为正，反之为负。

        根据以上定义的机体坐标系，偏航角是按照z轴旋转的。即偏航就是绕着重力方向为轴旋转。

3、俯仰角（pitch）

        简单的定义：机体轴（沿机头方向）与地平面（水平面 ）之间的夹角，飞机抬头为正；

        深刻的定义：机体坐标系X轴与水平面的夹角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上（抬头）时，俯仰角为正，否则为负。

        根据以上定义的机体坐标系，俯仰角是按照y轴旋转的。也就是以翅膀所在的直线（机翼）为轴发生旋转。

4、滚动角（roll）

        简单的定义：物体绕前后轴线转动的角度为横滚角。

           深刻的定义：机体坐标系zb轴与通过机体xb轴的铅垂面间的夹角，机体向右滚为正，反之为负。如图所画的，∠1=∠2=滚动角，也验证这个深刻的定义（我画的垂直的红色就是在包含机轴的垂直平面内）

        根据以上定义的机体坐标系，滚动角是按照x轴旋转的。也就是以机轴（绕着机身所在的那个轴）为轴发生旋转。 右斜为正，左斜为负。

        俯仰角（pitch），滚动角（roll），偏航角（yaw）的旋转轴关系：