ucosii任务切换方式

之前在学习ucosii的时候，对于任务切换存有疑问，因为一直以来都信奉一句话：如果没有任务切换与挂起，OS将一直运行在当前任务。再加上看了这篇博文：ucosii任务所以一直认为如果低优先级任务里面没有强制切换，高优先级任务即使就绪也无法执行。后来经过同事指正，才意识到一直以来的理解都是错的。
其实那句话没问题，有问题的是没有理解ucosii的两种切换方式：

1任务级任务切换

高优先级的任务因为需要某种临界资源，主动请求挂起，让出处理器，此时将调度就绪状态的低优先级任务获得执行，这种调度也称为任务级的上下文切换。
最具代表性的当然是系统延时函数。

2中断级任务切换

高优先级的任务因为时钟节拍到来，在时钟中断的处理程序中，内核发现高优先级任务获得了执行条件(如休眠的时钟到时)，则在中断态直接切换到高优先级任务执行。这种调度也称为中断级的上下文切换。
问题就出在这，我一直以为ucosii在中断结束后会进行任务切换，却忘了系统时钟中断（滴答计时器）。

关于两种切换方式，拿正点原子F103 ucosii2实验1-1来具体分析：

1.系统延时切换

整个程序只创建了两个任务一个优先级6，一个优先级7。实际现象两个任务交替运行，我们进入delay_ms()内：

可以看到里面就一个函数，再进入：

ucosii最终使用的就是这个函数OSTimeDly()，再进入：

其他不用管，很明显最后如果满足条件会调用任务切换函数：



最终我们追溯到了OSCtxSw这个实际切换任务的函数。证明了在满足一定条件下，延时过后是会触发任务切换的。

2.系统时钟中断切换

在初始化内可以看到这个函数delay_init()：

进入之后可以看到开启了SysTick：

所以每个系统节拍都会触发SysTick中断：

而触发任务切换的函数即OSIntExit()：

所以在每次时钟节拍都会触发中断，一旦有高优先级任务进入就绪态，会立马切换到高优先级任务。

关于更多的任务切换具体细节与策略，推荐下面这篇博文，写的很详细：
ucos2任务切换策略