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STM32 HAL库PID控制电机 第三章 PID控制双电机

STM32 HAL库PID控制电机

第三章 PID控制双电机

注：本文含全部PID控制代码，保证可以运行，如不能运行可以留言回复

1 基础配置

1.1 编码器电路图及配置

STM32 HAL库PID控制电机 第三章 PID控制双电机_第1张图片

引脚 定时器通道
PA0 TIM2_CH1
PA1 TIM2_CH2
PB6 TIM4_CH1
PB7 TIM4_CH2

因此需要把TIM2、TIM4配置为编码器模式。在STM32CubeMX中找到定时器2与定时器4，进行模式配置。以下以定时器2为例，定时器4只需进行相同配置即可。选择定时器为编码器模式，设置为不分频，最大计数值为65535，使能自动重装载，并选择TI1和TI2两路输入，实现四倍频效果。
STM32 HAL库PID控制电机 第三章 PID控制双电机_第2张图片
STM32 HAL库PID控制电机 第三章 PID控制双电机_第3张图片
配置完定时器2和定时器4后，需要再使用一个定时器

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