火柴的初心
火柴的初心

ORB_SLAM3_IMU预积分理论推导(残差)

残差

  • 预积分的测量值采用一阶近似修正，免去了积分重新运算，降低计算量
  • 状态包含： R i , p i , v i , R j , p j , v j , δ b i

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