ORB_SLAM3

ORBSLAM3 运行流程 ORB_SLAM3::System SLAM()函数

ORB_SLAM3::SystemSLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::System::RGBD,true);在rgbd_tum.cc里新建了System类SLAM：首先看构造函数

水理璇浮·2024-01-30 12:59

ORB_SLAM3：IMU初始化过程梳理以及自己的理解

LocalMapping线程中IMU初始化:1、为什么要进行初始化？因为无法保证世界坐标系（单目初始化参考关键帧）的Z轴正好与重力方向平行，二者有角度，计算该角度的过程就是IMU初始化的过程。2、IMU初始化过程中不断优化尺度，在单目相机的视觉SLAM中，尺度指的是场景中真实物体的物理尺寸与它在相机图像中所对应的像素距离之间的比例关系。在视觉SLAM中，尺度是一个非常重要的概念，因为它决定了相机观

追风筝的人～TH·2024-01-26 22:30

ORB_SLAM3：单目+IMU初始化流程梳理

单目+IMU模式下，前面的一些配置完成后，处理第一帧图像时：1、每帧图像都会调用该函数：clahe->apply(im,im);目的：使灰度直方图分布较为均匀，从而使整体对比度更强，便于后面特征点的提取等工作；2、第一帧图像（ni=0）时无IMU数据（vImuMeas容器为空），进入下面的这个函数：SLAM.TrackMonocular(im,tframe,vImuMeas);该函数先是对一些状态

追风筝的人～TH·2024-01-26 22:30

ORB_SLAM3:单目+IMU初始化时—初始化帧与当前帧需要满足的条件

成员变量mbReadyToInitializate：是否创建了单目初始化参考帧1、单目初始化参考帧提取的特征点数目必须大于100个；2、单目初始化参考帧的下一帧提取的特征点数目必须大于100个，否则mbReadyToInitializate=false，需重新创建单目初始化参考帧；3、mSensor==System::IMU_MONOCULAR且当前帧上一帧的时间戳比单目初始化参考帧的时间戳大于1

追风筝的人～TH·2024-01-26 22:29

/build_ros.sh 解决报错 rospack found package “ORB_SLAM3“ at ““, but the current directory is....

CMakeErrorat/opt/ros/melodic/share/ros/core/rosbuild/private.cmake:99(message):[rosbuild]rospackfoundpackage"ORB_SLAM3

全日制一起混·2024-01-07 19:04

ROS2 基于USB单目相机(格式MJPEG)运行ORB_SLAM3及一些问题解决

环境：Ubuntu20.04、ROS2Foxy1.下载编译非ros部分的ORB_SLAM3我下载的是有详细注释版本的SLAM3：https://github.com/electech6/ORB_SLAM3

公子如钰·2023-12-05 15:53

ORB_SLAM3 ROS编译及使用D435I运行

本文介绍ORB_SLAM3编译、运行中遇到问题，尤其涉及到ORB_SLAM3ROS编译遇到的问题。最后通过使用D435I完成在室内环境下运行。本文运行环境在Ubuntu20.04+ROSnoetic。

云端舞步·2023-11-23 17:29

在docker环境下从头搭建openvslam/orb_slam3的流程记录以及问题总结

文章目录0.前言1.MobaXterm软件2.docker操作2.1.拉一个ubuntu镜像2.2.修改名字（可选）2.3.删除之前的docker镜像（可选）3.openvslam搭建流程3.1.起容器3.2.前置包的安装3.3.安装Eigen3.4.安装opencv3.5.安装DBoW23.6.安装g2o3.7.安装Pangolin库3.8.安装yaml-cpp（可选）3.9.安装openvsl

玉堃·2023-10-25 19:43

ORB_SLAM3中IMU预积分过程原理分析

ORB_SLAM3中IMU预积分过程原理分析1.特殊正交群SO(3)的一些性质指数映射:exp(ϕ^)=I+sin(∥ϕ∥)∥ϕ∥ϕ^+1−cos(∥ϕ∥)∥ϕ∥2(ϕ^)2(1)exp(\phi^{\

chennuo0125-HIT·2023-10-25 03:47

ORB_SLAM3 算法框架解析

论文地址：https://arxiv.org/abs/2007.11898v1代码地址：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3ORB_SLAM1算法框架解析地址:https://blog.csdn.net/weixin_43503355/article/details/121474574spm=1001.2014.3001.5501ORB_SLAM2算法框架

墙头玩飞车·2023-10-24 06:37

ORB_SLAM3 LocalMapping中关键帧的处理ProcessNewKeyFrame和地图点的筛选MapPointCulling

地图点来源：首先，地图点来源有三部分：通过Tracking跟踪到当前帧或者当前关键帧(投影)对于双目或者RGB-D相机，在创建关键帧时，对未匹配的点通过深度生成(深度)在LocalMapping中通过CreateNewMapPoints三角化未匹配的点生成(三角化)对于1这部分在ProcessNewKeyFrame需要更新属性，对于3在CreateNewMapPoints中生成，对于2，3需要对其

火柴的初心·2023-10-24 06:50

ORB-SLAM3 Android 移植保姆式图文流程(全网唯一)

ORB-SLAM3Android移植1.前期准备ORB-SLAM3开源链接：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3依赖库如下：boostopensslOpenCVEigen3DBoW2andg2oSophus1.1AndroidStudio

Damon_He·2023-10-19 05:03

ORB_SLAM3 判断关键帧与创建关键帧

NeedNewKeyFrameNeedNewKeyFrame主要用于判断是否需要创建新的关键帧，其步骤如下：当为IMU模式且IMU未初始化时，固定时间段生成关键帧if((mSensor==System::IMU_MONOCULAR||mSensor==System::IMU_STEREO||mSensor==System::IMU_RGBD)&&!mpAtlas->GetCurrentMap()-

火柴的初心·2023-09-20 08:26

用笔记本自带摄像头跑通ros1 ORB_SLAM3单目程序

环境：ubuntu20.4ros1noetic联想thinkpadx230自带摄像头没有安装好ORB_SLAM3请参考https://fishros.org.cn/forum/topic/842/视觉slam-orb_slam3

JT_BOT·2023-09-11 06:15

ORB SLAM3 点云地图保存

目前ORB_SLAM3已经提供了地图保存功能。方法是在yaml文件中以下这行配置：System.SaveAtlasToFile:"map.osa"保存下来的地图可以在下次运行ORB_SLAM3时加载。

啊喂本喂·2023-09-03 20:31

orb_slam3实现保存/加载地图功能and发布位姿功能

1.保存/加载地图先说方法：在加载的相机参数文件.yaml的最前面加上下面两行就行。System.LoadAtlasFromFile:"MH01_to_MH05_stereo_inertial.osa"System.SaveAtlasToFile:"MH01_to_MH05_stereo_inertial.osa"第一行表示从本地加载名为"MH01_to_MH05_stereo_inertial.

Mr_Wang0120·2023-09-03 20:31

【ORB_SLAM】Ubuntu20.04 配置ORB_SLAM3

本文主要记录基于Ubuntu20.04环境下，对普通的ORB_SLAM3和稠密版本的ORB_SLAM3进行环境的配置。

Q小鑫·2023-08-27 15:50

ORB_SLAM3下的euroc单目数据集png文件读取异常：can‘t open/read file

问题描述在运行ORB_SLAM3的Example时，我使用euroc数据集，跑example例程；可以保证，我的路径没有问题，并且txt和数据集里的.png文件也是对应的，数据集中的png文件也能正常打开

学书才浅·2023-08-27 15:50

奥比中光astra pro深度相机采集彩色图像跑单目orb_slam3

奥比中光astrapro用尽各种办法，采集不到彩色图，有能同时采集彩图和深度图的告诉兄弟一下，下面是我的装机过程：在ros2foxy版安装奥比中光AstraProRGBD深度像机_JT_BOT的博客-CSDN博客不知道什么原因，用奥比中光的程序采集不了彩色图像只能采集深度图和红外图，只能改造ros自带的摄像头程序采集彩色图了。安装foxy摄像头程序：sudoaptinstallros-foxy-u

JT_BOT·2023-08-27 15:11

【SLAM】ORBSLAM34macOS: ORBSLAM3 Project 4(for) macOS Platform

版本修复问题记录：编译fix运行fix配置硬件：MacBookProIntelCPU系统：macOSVentura13.4.1ORBSLAM34macOS版本https://github.com/phdsky/ORB_SLAM3

phdsky·2023-08-16 10:05

ORB-SLAM3 ROS 编译报错：Failed to invoke rospack to get compile flags for package ‘ORB_SLAM3‘. Look abov.

ORB-SLAM3ROS编译报错：Failedtoinvoke/opt/ros/melodic/bin/rospackdeps-manifestsORB_SLAM3[rospack]Error:therosdepviewisempty:call'sudorosdepinit'and'rosdepupdate'CMakeErrorat/opt/ros/melodic/share/ros/core/r

全日制一起混·2023-08-07 23:05

ORB_SLAM3 TrackWithMotionModel

TrackWithMotionModel1.更新上一帧位姿Tracking::UpdateLastFrame()的主要作用是更新上一帧的位姿和添加一些临时的地图点，为什么要更新上一帧的位姿，主要是在ORB_SLAM中优化的是参考关键帧的位姿，对于普通帧，虽然在开始设置了位姿，但是没有参与优化，因此在下一次跟踪时，需要用优化后的参考关键帧的位姿更新上一帧的位姿//Updateposeaccordin

火柴的初心·2023-07-30 13:49

ORBSLAM3运行mono_euroc无图像窗口

Changethelastparametertotrue.Theviewerfunctionshouldworkafterrunbuild.sh.ORB_SLAM3::SystemSLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3

wenjingdadi·2023-07-28 01:08

ORB-SLAM3 单目运行EuRoC数据集

id=kmavvisualinertialdatasets（2）在ORB_SLAM3/路径下新建一个dateset的文件夹，里面再建一个名为MH01的文件夹，最后将下载

极客范儿·2023-07-28 01:34

ORB SLAM3 构建Frame

ORBSLAM3系统初始化ORBSLAM3构建FrameORB_SLAM3单目初始化ORB_SLAM3双目匹配ORB_SLAM3_IMU预积分理论推导(预积分项)ORB_SLAM3_IMU预积分理论推导

火柴的初心·2023-06-12 00:04

ORB_SLAM3 闭环检测

ORBSLAM3系统初始化ORBSLAM3构建FrameORB_SLAM3单目初始化ORB_SLAM3双目匹配ORB_SLAM3_IMU预积分理论推导(预积分项)ORB_SLAM3_IMU预积分理论推导

火柴的初心·2023-06-12 00:32

jetson nano ubuntu18.04 编译安装ORB_SLAM3

该文章与我另一篇文章类似，只不过该篇是在jetsonnano上编译的方法，两者有细微差异一、前期准备创建一个工作目录cd..mkdirmyslam&&cdmyslam安装依赖sudoapt-getupdate#安装git和cmakesudoapt-getinstallgitcmake#安装opencvsudoapt-getinstalllibopencv-dev#安装glewsudoapt-get

Isaachim·2023-06-08 03:03

LIO-livox - 激光IMU初始化模块分析

LIO-LIVOX中激光IMU初始化和ORBSLAM3的视觉惯性初始化类似，都是将初始化问题转换为一个MAP问题求解，ORBSLAM3相关内容参考ORB_SLAM3算法框架解析。

SLAM||DUNK·2023-04-11 07:23

用自己的相机和IMU运行测试ORB_SLMA3

目录关于ORB_SLAM的一些资料链接ORB_SLAM3的ORB_SLAM2的通用的注意事项1、ZED图像输出帧率配置问题记录单目VI模式初始化后立即跟踪丢失问题运行融合IMU模式实例：D435i跑ORB_SLAM3

东街听落雨·2023-03-29 20:20

ORB-SLAM3 with ROS 编译报错的解决方法

添加ROS环境，在home下：vim~/.bashrc#在最后一行加入exportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/XXX/ORB_SLAM3/Exampl

Fshinech·2023-01-31 10:55

认真看代码ORB_SLAM3===1

1、从Cmake开始①realsense模块可以选装②C++11改C++17error:‘decay_t’isnotamemberof‘std’;‘slots_reference’thatdependonatemplateparameter③examples太多，选择一个就好了，我选的是【mono_kitti】④C++11改成了C++17，Examples里面需要用std::chrono::ste

Caleb tam·2023-01-16 16:31

ORB_SLAM3单目代码阅读——ORB特征点提取

LiChengwei47·2023-01-16 16:29

ORB_SLAM3复现——上篇

ORB_SLAM3前言1.ORB_SLAM32.准备环境2.1C++11Compiler2.2Pangolin2.3Opencv2.4Eigen3.复现ORB_SLAM33.1下载代码3.2执行build.sh3.3

Charms@·2023-01-16 07:23

ubuntu 20.04+ORB_SLAM3 安装并行全记录（无坑版）（二）

目录1.下载ORB_SLAM32.单独编译DBow2和g2o3.realsense2(选装)4.安装编译5.运行ORB-SLAM35.1下载数据集5.2运行单目1.下载ORB_SLAM3在此之前应按上面的步骤完成了依赖项和库的安装

致知在格物，物格而后知至·2022-12-29 00:47

Debug报错：libORB_SLAM3.so: undefined symbol: _ZN5DBoW24FORB1LE

Debug报错：libORB_SLAM3.so:undefinedsymbol:_ZN5DBoW24FORB1LE错误日志编译完ORB_SLAM3后，运行时报DBoW2的Undefinedsymbol错误

RuiH.AI·2022-12-28 01:40

orbslam3 ros编译和运行小技巧

//问题Seealso“/home/你的用户名/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log”.make:***没有指明目标并且找不到

My.科研小菜鸡·2022-12-22 12:07

ORB-SLAM3 ROS 运行

环境为：ROSMelodic和Ubuntu18.04编译1、将源码中的Examples/ROS/ORB_SLAM3路径添加到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中打开.bashrcfile：gedit

感天动地大白狗·2022-12-20 04:34

使用Indemind双目模组跑ORB_SLAM3

文章目录Indemind双目模组跑通ORB_SLAM31.下载源码编译2.ROS编译错误3.配置文件Indmeind跑ORB_SLAM3的VIO1.按照ORB_SLAM3正常编译即可2.运行Indemind

INDEMIND·2022-12-17 11:10

成功解决Clion调试orb_slam3崩溃的问题

最近用clion调试Orb_slam3，编译通过后，点击运行，总是在orb3中，pangolin的Viewer可视化界面跳出的一瞬间，程序奔溃，报这个错误，terminatecalledafterthrowinganinstanceof'std

AUV_SLAM·2022-12-17 09:37

ORB-SLAM3编译调试与ROS运行

二、编译报错1、编译过程中会出现如下报错信息:/ORB_SLAM3/src/LocalMapping.cc:628:49:error:nomatchfor‘operator/’(operandtypesare

梦在北灬·2022-12-16 13:13

Ubuntu18.04安装灭霸SLAM：ORBSLAM3

：AGXXavier安装中文输入法先说结论：1）不建议安装最新版，安装时有许多坑需要填，即使填好了，运行时依然会有很多坑，比如依赖于最新版的opencv4.4等等，最新版链接为：UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3

小霍金·2022-12-16 01:53

ORB_SLAM3 + ROS采坑实录

github.com/shanpenghui/ORB_SLAM3_FixedEVOEvaluationofSLAM4—ORB-SLAM3编译和利用数据集运行_一个摩羯座的程序猿的知识笔记-CSDN博客_orb_slam3

倔强小R·2022-12-16 01:53

Orb_slam3 ROS ，D435i使用,ubuntu编译小记

C++版本编译先官网下载代码，并下载安装官网所述安装包gitclonehttps://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.gitORB_SLAM3下载完编译c++版本cdORB_SLAM3chmod+xbuild.sh./build.shc++版本编译出现问题记录1、opencv等等直接在Cmakelist.txt修改2、报一大段错误时先输入sed-i's/++11/+

唯依/808·2022-12-16 01:23

编译ORB_SLAM3 遇到的小坑总结

ORB_SLAM3与ORB_SLAM2的安装相同先请阅读此文章orb_slam安装中的坑，missionplanner多机仿真_Chasing的博客-CSDN博客1.mz/catkin_ws/src/ORB_SLAM3

qq_45807929·2022-12-16 01:23

buildros.sh

1.projectname2.rospkg3.rospackfoundpackage"ORB_SLAM3"at"",butthecurrentdirectoryis"/home/lc/ORB_SLAM3

南瓜先生_·2022-12-16 01:52

Nvidia Jetson TX2+Intel Realsense D435i跑ORB_SLAM3

本机环境：NvidiaJetsonTX2+ROSMelodic+IntelRealsenseD435i注意：ORB_SLAM3是可以不用ROS的，但本篇文章是基于ROS使用的基本步骤如下： 1

DWQY·2022-12-13 20:14

ORB_SLAM3代码学习（1）

ORB_SLAM3与ORB_SLAM2的整体结构类似，将系统分为三个线程，分别是TRACKING（跟踪）、LOCALMAPPING（局部建图）、LOOP&MAPMERGING（回环和地图合并）。

BlueAkoasm·2022-12-12 13:58

ORB特征描述原理、python实现及基于opencv实现

扫地机器人定位算法设计与嵌入式系统实现[2]王雯涛，ORB图像特征提取算法的FPGA设计与实现[3]房亮，基于ORB特征的单目视觉SLAM算法研究[4]opencv官方源码，version:3.4.12[5]一抹烟霞，ORB_SLAM3

小火龙的马甲·2022-12-05 09:10

Ubuntu18.04安装ORB_SLAM3

1.创建工作空间并编译mkdir-p~/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/srccatkin_init_workspacecd~/catkin_ws/catkin_makesource~/catkin_ws/devel/setup.bash2.安装依赖sudoapt-getupdatesudoapt-getinstallgitcmakesudoapt-getinstalllib

沉淀不在网页·2022-12-03 07:46

Ubuntu18.04下编译ORB_SLAM3遇到的问题

参考博文：https://blog.csdn.net/weixin_42203839/article/details/107728106ORB_SLAM3的编译及运行【完整教程】1.E:Unabletocorrectproblems,youhaveheldbrokenpackages类似下图推荐解决方案：换阿里云镜像源(具体换源方法百度很多)其它参考方案：https://www.cnblogs.c

大米粥哥哥·2022-12-03 07:15

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