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Ardupilot EKF3核心算法《如何得到输出状态量》

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  • 摘要
  • 1.整体算法思想流程
  • 2.官网给的整体算法思想流程
  • 3.代码分析
  • 4.输出状态量得到欧拉角信息

摘要

本节重点讲解：Ardupilot EKF3核心算法《如何得到输出状态量》，主要包含两种核心思想：1.EKF3的状态量输入量用来校正输出状态量 2.输出量：四元数，速度，位置的来源，有两部分，一部分是IMU采样的数据,这部分中会用到EKF3修 正的陀螺仪，角速度的角增量偏移量和速度增量偏移量，另外一部分来自更正算法中。

1.整体算法思想流程

Ardupilot EKF3核心算法《如何得到输出状态量》_第1张图片

2.官网给的整体算法思想流程

Ardupilot EKF3核心算法《如何得到输出状态量》_第2张图片

3.代码分析

Ardupilot EKF3核心算法《如何得到输出状态量》_第3张图片

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