2019-12-01-在树莓派上安装spinnaker

0. 新手向

• 打开命令行用Ctrl+Alt+T

• 建议配置一个高速的安装源 点我进入参考页
• 建议给ubuntu增加root用户 点我进入参考页

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1. 下载spinnaker sdk

点我进入下载页

1.1 注意

• 本文将以spinnaker-1.27.0.48-Ubuntu16.04-armhf-pkg.tar.gz为例，请您根据自己的实际情况，将下面代码中该名替换为您下载的包名。

1.2 建议

英语好的用户请阅读包内的README文件

2.安装依赖项

2.1安装libusb

 sudo apt-get install libusb-1.0-0

2.2安装libicu55

https://launchpadlibrarian.net/234848656/libicu55_55.1-7_armhf.deb
打开本网址，手动下载libicu55
下载好在相关文件夹下用以下命令安装

 sudo dpkg -i libicu55_55.1-7_armhf.deb 

2.3安装libpcre3

 sudo apt-get install libpcre3-dev

3.此处一片荒原

4.安装spinview

4.1 将spinnaker-1.27.0.48-Ubuntu16.04-armhf-pkg.tar.gz复制到桌面

4.2 选中该压缩包右键"提取到此处"

4.3 进入spinnaker文件夹

 cd /home/pi/Desktop/spinnaker-1.27.0.48-armhf

4.4 开始安装

 ./install_spinnaker_arm.sh
 y
 接下来都选n

5.相机网卡参数的设置（U3相机请忽略本章）

5.1查看欲配置的网口名称

ifconfig

我的返回结果是enp15s0，请您根据自己的结果酌情修改下面的代码

5.2配置参数和IP地址

 sudo gedit /etc/network/interfaces

*编辑为

iface enp15s0 inet static

address 169.254.0.64

netmask 255.255.0.0

mtu 9000

auto enp15s0

5.3增加buffer size

• 查询目前网口的buffer size

---

cat /proc/sys/net/core/rmem_max 

---

cat /proc/sys/net/core/rmem_default

---

• 选项A：设置永久的buffer size

---

 sudo gedit /etc/sysctl.conf

请您将以下内容增加到文件最底部

net.core.rmem_max=10485760

net.core.rmem_default=10485760

检验成果

---

sudo sysctl -p

---

• 选项B：设置临时的buffer size

---

 sudo sysctl -w net.core.rmem_max=10485760

---

sudo sysctl -w net.core.rmem_default=10485760

5.4 重启

reboot

6.运行spinview并调整packet size

6.1连接相机

6.2启动spinview

sudo spinview

6.3调整SCPS Packet Size值为9000

6.4通过调整Device Link Throughput Limit来减少延迟时间(越小则延时越长)

7. 日常工作

7.1每次使用spinview必须以管理员权限打开，不要用图标的方式

 sudo spinview

7.2每次开机必须重新设置USB缓冲区的大小（对使用U3相机的用户)

sudo sh -c 'echo 256 > /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb'

7.3 查询USB缓冲区是否设置为1000 （对使用U3相机的用户)

cat /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb

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欢迎咨询探讨