单目slam尺度确定的误区

之前对单目slam 的尺度理解不深入做了几个错事：

有个两两帧的单目VO（其中每一步 Rt 都用光流法 2D-2D 来计算），我直接假定 scale=1 对整个视频序列都成立。

这其实是不可靠的，因为依靠这种方法（纯2D-2D的方法）的话，每一个RT计算都是有自己的尺度的。比如，你用1+2张图片计算出来的 t1，和101+102计算出来的t2，那t1和t2对应的实际尺度是同样的吗？很显然不是，因为这两组图片就没有什么关系，两组平移自然没有任何关系。所以，对于上述项目来说，必须要使用额外信息才能确定每一步的scale。

但是slam14不是说：可以把一开始的设置为1，后面的“都以此步的平移为单位”。如下图。

但是，你注意他只有一开始是 2d-2d 的方法，后面都是用局部地图的3D点（不再是2d-2d，而是3d-2d了），所以后续不存在尺度不缺定问题了。