QT开发 ROS上位机界面

前言

     最近在给ROS机器人做上位机界面，因为有点C++的基础，也就选择了绿油油的QT来做。作为刚入门的小白，单单是配环境就折磨了我好几天（半路出家，好多坑得爬），做点笔记，但愿以后别重新踩坑，也希望能对大家有所帮助。本文方法并没有使用 ros_qtc_plugin。

一、QT和ROS的安装

1.下载QT

QT的我装的是5.12.6版本 ，作为LTS的最新版本感觉靠谱一点，下载链接如下。

http://download.qt.io/official_releases/qt/5.12/5.12.6/

下载相应run格式的安装文件

2.安装QT

chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.12.6.run #给run文件执行权限 

./qt-opensource-linux-x64-5.12.6.run #运行安装   

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然后一路next，skip。

到这步记得勾选 Qt 5.12.6 Desktop gcc 64-bit 组件

要设置相应的环境变量

sudo gedit ~/.bashrc #在末尾添加下面几行

export Qt5_DIR=~/opt/5.12.6/gcc_64 #设置Qt5_DIR 变量

export PATH=~/opt/5.12.6/gcc_64/bin:$PATH #添加Linux 命令行搜索路径

export  LD_LIBRARY_PATH=~/opt/5.12.6/gcc_64/lib:$LD_LIBRARY_PATH #添加动态库的搜索路径

二、ROS的安装

我的使用的是安装脚本安装，比较方便。

https://git.lug.ustc.edu.cn/zenvo/ros_install_sh.git

在  installROSgeneral 目录下，下来后运行即可

期间可能会有一些ros的软件包没有安装成功

sudo apt-get update #更新一下源

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在运行一次脚本即可，接下来设置环境变量

echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc

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三、用QT编写ROS程序

1.配置qtcreator

为了加载环境变量，需要终端打开QT。 

sh /opt/Tools/QtCreator/bin/qtcreator.sh #这个路径跟你QT安装的位置有关，为了方便用alias给这行命令取个别名

sudo gedit ~/.bashrc #在末尾添加

alias qt=‘sh /opt/Tools/QtCreator/bin/qtcreator.sh’

也可以根据ros官方教程进行配置 http://wiki.ros.org/IDEs 

创建一个功能包。在QT界面，File->Open File or Project 打开工作空间/src/CMakeLists.txt，将Project->Build&Run->CMake->Build directory：修改为工作空间的编译空间即可。

2.配置编写CMakeList.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(qt_app)

## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer
add_compile_options(-std=c++11)

set(CMAKE_AUTOMOC ON)
set(CMAKE_AUTOUIC ON)
set(CMAKE_AUTORCC ON)
set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)

 set(SOURCES
  src/main.cpp
  src/qt_app_node.cpp
  src/mainwindow.cpp
  src/qnavigationwidget.cpp
)

#find_package catkin
set(CMAKE_PREFIX_PATH /opt/5.12.6/gcc_64)
message(CMAKE_PREFIX_PATH: ${CMAKE_PREFIX_PATH})
message(~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~find_package Qt5~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~)
find_package(Qt5 5.12.6 REQUIRED COMPONENTS
    Widgets
    Gui
    Core
    WebEngineWidgets
)
#find_package catkin
set(CMAKE_PREFIX_PATH /opt/ros/kinetic)
message(CMAKE_PREFIX_PATH: ${CMAKE_PREFIX_PATH})
message(~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~find_package catkin~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  sensor_msgs
  cv_bridge
  image_transport
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

find_package(OpenCV REQUIRED
)


set(FORMS
  src/mainwindow.ui
)

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES qt_app
#  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
#  DEPENDS system_lib
)


include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(${PROJECT_NAME}_node ${SOURCES} ${FORMS} include/mainwindow.h  include/qt_app_node.h include/qnavigationwidget.h)

target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
   ${catkin_LIBRARIES}
   ${OpenCV_LIBS}
   Qt5::Widgets
   Qt5::Gui
   Qt5::Core
   Qt5::WebEngineWidgets
)

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