docker使用笔记

一、安装docker

https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/，按照官网命令一步步来即可。

添加当前用户到docker用户组，后面运行docker的时候前面不需要加sudo命令：https://www.cnblogs.com/fireblackman/p/16054371.html

• 查看自己当前有哪些docker镜像：

  sudo docker images
  

二、拉取ubunutu18+ros-melodic镜像

https://www.zhihu.com/tardis/bd/art/552273212?source_id=1001，这个是ubuntu20的环境，而自己想用的是ubuntu18的环境，所以有些地方稍微有点不一样。

https://www.jianshu.com/p/858df734171f，这个是上面那个博客的参考博客。

• 拉取环境：

  docker pull tiryoh/ros-melodic-desktop
  

• 进入docker，并运行roscore测试

  docker run -it tiryoh/ros-melodic-desktop bash
  roscore
  

• 在宿主机内打开xhost：

  xhost +
  

  如果成功打开，会显示：

  access control disabled, clients can connect from any host
  

• 准备运行rviz测试，先关闭上面的docker，重新打开测试

  docker run -it \
      --env="DISPLAY" \
      --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
      --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
      tiryoh/ros-melodic-desktop \
      /bin/bash
  

  进入docker后，运行运行roscore

  roscore
  

• 宿主机新开终端，再次进入docker，并运行turtlesim节点

  ①先查看之前新建的容器名称
  docker ps --all
  ②进入容器中
  docker exec -it /bin/bash
  ③运行turtlesim_node
  source /opt/ros/kinetic/setup.bash
rosrun turtlesim turtlesim_node

  sudo xhost +local:
  sudo docker run -it --device=/dev/dri --group-add video --volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --env=“DISPLAY=$DISPLAY” --name=rocker tiryoh/ros-melodic-desktop /bin/bash

docker pull tiryoh/ros-desktop-vnc

docker pull paopaorobot/ros-vnc:melodic

sudo docker run -it -v /mnt/F/workbag:/data --device=/dev/dri --group-add video --volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix  --env="DISPLAY=$DISPLAY" --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" tiryoh/ros-melodic-desktop  /bin/bash

• 删除所有退出的容器（不是镜像）

  docker container prune
  

  docker删除单个容器

  docker rm CONTAINER_ID
  

• 首次从镜像生成容器，并且挂载目录，设置通信

  （注意这里不需要挂载目录，因为自己把docker设置好之后，就可以打包了）

  sudo docker run -it -v /home/cc/docker_catkin_ws:/home/docker_catkin_ws --net=host tiryoh/ros-melodic-desktop  /bin/bash
  

• Docker通过shell命令获取容器Id并把结果赋值给变量

• 开启之前存在的容器（不是镜像）

  docker start CONTAINER_ID
  

  然后进入容器

  docker exec -it CONTAINER_ID /bin/bash
  

• 设置进入容器的用户身份、进入之后的路径：
  进入docker容器的默认目录怎么指定
  docker：指定root用户进入容器

• 使用tmux：使用tmux进入docker容器

• 可视化界面设置

  https://blog.csdn.net/u013013023/article/details/111475817

docker pull tiryoh/ros-desktop-vnc:noetic

3.使用脚本加速pull docker image

https://github.com/NotGlop/docker-drag

• 从tar加载docker镜像

docker load -i xxx.tar

sudo docker run -it -v /home/cc/docker_catkin_ws:/home/docker_catkin_ws --net=host tiryoh/ros-melodic-desktop /bin/bash

sudo docker run -p 6080:80 -v /home/cc/docker_catkin_ws:/home/docker_catkin_ws --net=host --shm-size=512m tiryoh/ros-desktop-vnc:noetic

sudo docker run -p 6080:80 -v /home/cc/docker_catkin_ws:/home/docker_catkin_ws --shm-size=512m tiryoh/ros-desktop-vnc:melodic

• docker删除镜像

# 1.先停止所有容器
docker container prune
# 2.删除镜像
docker rmi 镜像名

4.docker可视化

参考：如何可视化docker：以ROS环境为例（例如Gazebo，Rviz）

5.在服务器上部署docker

5.1.为自己添加sudo权限

参考：在 Ubuntu 中如何将用户添加到 Sudoers
首先找到一个具有sudo权限的用户，然后执行如下命令把要添加的普通用户xxx加入sudo用户组：

sudo usermod -aG sudo xxx

注意此时如果之前已经登陆了xxx这个用户的话，需要退出重新登录才能有sudo权限。使用sudo whoami命令测试，如果输出是root，则说明此时已经有了sudo权限。