视觉SLAM十四讲——ch5实践（相机与图像）

一、实践操作前的准备工作

1. 安装OpenCV
   Ubuntu18参考：Ubuntu 18.04下opencv4安装及C++配置
   Ubuntu20参考：Ubuntu 20.04搭建OpenCV 4.5.0 & C++环境
   说明： OpenCV提供了大量的开源图像算法，是计算机视觉中使用极广的图像处理算法库。
   注意： 不同的OpenCV版本可能有不同的语句，到时候进行更改即可。

2. 在终端中进入ch5文件夹下，顺序执行以下命令进行编译。

mkdir build
cd build
cmake ..
//注意，j4还是其他主要看自己的电脑情况
make -j4

3. 在build文件中执行。

二、各个实践操作

1.计算机中的图像

1. OpenCV的基本使用方法——操作OpenCV图像
   在build中进入 imageBasics
   执行语句：（这里也可以直接在文件中更改语句，进行图片固定位置获取）

 ./imageBasics /home/fighter/slam/slambook2/ch5/imageBasics/ubuntu.png

执行后结果：

首先弹出第一个图片，按任意键弹出第二个图片，接着按任意键，同时出现3和4。
在弹出图片的同时，终端输出以下内容：

图像宽为1200,高为674,通道数为3
遍历图像用时：1e-07 秒。

2. 图像去畸变
   在build中进入 imageBasics，注意更改undistortImage.cpp中图片文件的路径。改完之后记得去build下进行make编译。
   执行语句：./undistortImage
   执行结果：
   

2.3D视觉

1. 双目视觉
   在build中进入 stereo，注意更改stereoVision.cpp中图片文件的路径。改完之后记得去build下进行make编译。
   执行语句：./stereoVision
   执行结果：
   （1）左眼图像
   （2）右眼图像
   
   （3）SGBM的视差图（因为有一部分左眼看到了但是右眼没看到，所以对应的视察是空的）
   
   (4)点云图
   

2. RGB-D视觉
   在build中进入 stereo，注意更改joinMap.cpp中图片文件的路径。
   将21-30行代码改为如下所示。注意：路径需要改成自己的！！！改完之后记得去build下进行make编译。

    ifstream fin("/home/fighter/slam/slambook2/ch5/rgbd/pose.txt");
    if (!fin) {
        cerr << "请在有pose.txt的目录下运行此程序" << endl;
        return 1;
    }

    for (int i = 0; i < 5; i++) {
        boost::format fmt("/home/fighter/slam/slambook2/ch5/rgbd/%s/%d.%s"); //图像文件格式
        colorImgs.push_back(cv::imread((fmt % "color" % (i + 1) % "png").str()));
        depthImgs.push_back(cv::imread((fmt % "depth" % (i + 1) % "pgm").str(), -1)); // 使用-1读取原始图像

执行语句：./joinMap
执行结果：

同时，终端会输出：

转换图像中: 1
转换图像中: 2
转换图像中: 3
转换图像中: 4
转换图像中: 5
点云共有1081843个点.

三、遇到的问题

1. 问题：执行cmake时，出现下图所示错误：
   
   解决办法：这只是一个警告，通过观察，我们可以看到他只是一个针对项目开发人员的警告。在这里有两种处理办法。

1. 直接不管，这里不会造成任何影响
2. 在工作空间中的CMakeLists.txt文件中，根据警告提示在第二行加入project(chapter5) ，括号的内容在此实践中可以任意填写。