爱钓鱼的歪猴
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双目测距联合YOLOv8 项目总结

代码贴：双目测距--5 双目相机 联合 YOLOv8_爱钓鱼的歪猴的博客-CSDN博客

0、图片筛选

可以用matlab,对双目图像做个一个筛选，也就是做双目标定。

双目测距联合YOLOv8 项目总结_第1张图片

熟悉matlab的小伙伴完全可以用matlab做双目标定，我是没咋接触过不知道怎么导出标定结果，所以我只是用其做图片筛选，然后用OpenCV标定，因为后续开发也是OpenCV

 所有图像双目标定，可以看出有几对图像的误差比较大

剔除这些图像对，再次标定查看下

1、单目标定（张友正标定法）

获得左相机、右相机的cameraMatrix（内部参数值）、disCoeffs(畸变矩阵)

2、双目标定

固定左右相机的内部参数值、畸变矩阵，求R (右相机坐标系相对于左相机坐标系的旋转矩阵)，T（右相机坐标系相对于左相机坐标系的平移动向量）， E（本征矩阵）， F（基础矩阵）

进一步求得畸变矫正、立体矫正所需的映射矩阵，以及深度差异映射矩阵Q

原图：

双目测距联合YOLOv8 项目总结_第2张图片

 畸变矫正、立体矫正后：

双目测距联合YOLOv8 项目总结_第3张图片

 画横线检查是否行对准，验证矫正质量

双目测距联合YOLOv8 项目总结_第4张图片

3、获取深度图并使用yolov8进行目标检测

利用双目标定结果，对左右相机图像进行畸变矫正、立体矫正，此时两相机共面且行对准。

双目测距联合YOLOv8 项目总结_第5张图片

双目测距联合YOLOv8 项目总结_第6张图片

利用SGBM立体匹配算法获取视差图，并进一步获得图像每个像素的深度信息（深度图）

双目测距联合YOLOv8 项目总结_第7张图片

yolov8对矫正后的左相机图像进行物体检测，目标框中心点的深度值即为距离

双目测距联合YOLOv8 项目总结_第8张图片

 其他：

stereoRectify() flags参数设置

原图

双目测距联合YOLOv8 项目总结_第9张图片

flags-设置为CV_CALIB_ZERO_DISPARITY

双目测距联合YOLOv8 项目总结_第10张图片

 flags-设置为0

双目测距联合YOLOv8 项目总结_第11张图片

  flags-设置为-1

双目测距联合YOLOv8 项目总结_第12张图片

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    1、varchar(5)可以存储多少个汉字，多少个字母数字？ 　　相信有好多人应该跟我一样，对这个已经很熟悉了，根据经验我们能很快的做出决定，比如说用varchar(200)去存储url等等，但是，即使你用了很多次也很熟悉了，也有可能对上面的问题做出错误的回答。 　　这个问题我查了好多资料，有的人说是可以存储5个字符，2.5个汉字（每个汉字占用两个字节的话），有的人说这个要区分版本，5.0
  • zoj 3827 Information Entropy(水题) 阿尔萨斯 format
    题目链接：zoj 3827 Information Entropy 题目大意：三种底，计算和。 解题思路：调用库函数就可以直接算了，不过要注意Pi = 0的时候，不过它题目里居然也讲了。。。limp→0+plogb(p)=0，因为p是logp的高阶。 #include <cstdio> #include <cstring> #include <cmath&
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