支撑臂爬楼履带车实现爬楼梯功能

1. 功能说明

      本文示例将实现R018a支撑臂爬楼履带车爬楼梯的功能。

2. 结构说明

      支撑臂爬楼履带车主要是由 小型平行履带底盘 和2个 舵机关节模组 组成。

3. 电子硬件

     在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍
电池	7.4V锂电池

 电路连接：

      舵机分别连接在Bigfish扩展板的D3、D4；

      电机分别连在Bigfish扩展板的（9，10）、（5，6）接口。

 4. 功能实现

      编程环境：Arduino 1.8.19

      实现思路：实现支撑臂爬楼履带车爬楼梯的功能。

将参考例程（sketch_apr27a.ino）下载到主控板，实验效果可参考官网演示视频。

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           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 机器谱 2023-05-12 https://www.robotway.com/

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#include 


Servo servo_pin_4;

Servo servo_pin_3;


int i = 0;

int j = 0;

void setup()

{

  Serial.begin(9600);

  pinMode( 10, OUTPUT);

  pinMode( 6, OUTPUT);

  pinMode( 5, OUTPUT);

  pinMode( 9, OUTPUT);

  servo_pin_4.attach(4);

  servo_pin_3.attach(3);

 

 

  servo_pin_4.write(0);

  servo_pin_3.write(180);

}


void loop()

{

 

 

 

forward();

for(i = 0; i <= 180; i+=2)

{

  servo_pin_4.write(i);

  servo_pin_3.write(180-i);

  delay(5);

}

for(i = 180; i >= 0; i-=2)

{

  servo_pin_4.write(i);

  servo_pin_3.write(180-i);

  delay(5);

}


}



void forward()

{

  digitalWrite(5,HIGH);

  digitalWrite(6,LOW);

  digitalWrite(9,HIGH);

  digitalWrite(10,LOW);



}

5. 扩展样机

      本样机可以有一些扩展，如将样机底盘上的2个直流电机替换成舵机，如下图所示：

       或者对关节模组进行改造，增加更强大的功能装置，如下图所示（该作品为“智能管道检测机器人”。开发者：白东旭、毛砚锋、刘颖、刘一博、杨志文。指导老师：李公法、孙瑛。武汉科技大学，2020年）：

程序源代码及样机3D文件资料内容详见 支撑臂爬楼履带车-概述